1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.cockroachDB源码分析 - Latch Manager
3.区块链源代码如何查询,节点节点币开源代码哪里查
4.Linux 内核 rcu(顺序) 锁实现原理与源码解析
5.（2）从源码到dashboard-单节点部署k8s1.26-部署etcd并使用etcdctl命令操作etcd
6.Autoware.universe 源码解读（一）

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文将详细介绍ROS导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对其源码进行解读，控制控制梳理其规划流程。系统系统内容分为MPC模型预测控制算法简介、源码源码mpc_local_planner使用方法、节点节点mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三个部分。控制控制带LBS商城源码

       一、系统系统MPC模型预测控制算法简介

       MPC的源码源码设计和实施包含三个步骤。首先在k时刻，节点节点需要估计/测量出系统当前状态。控制控制MPC的系统系统优点在于处理多变量、多约束系统，源码源码适应动态环境，节点节点并提供优化性能。控制控制但它的系统系统计算复杂度较高，适用于需要高精度控制的应用。

       二、mpc_local_planner使用方法

       在ROS现有开源MPC模型预测控制算法的局部路径规划器插件中，mpc_local_planner功能包广受欢迎。它与teb_local_planner出自同一研究机构，因此在流程及上有许多相似之处。以下是mpc_local_planner的使用步骤：

       1. 下载mpc_local_planner功能包并将其放置在ROS工作空间的src文件夹下。

       2. 配置环境，执行以下指令安装所需依赖和环境。

       3. 使用catkin_make对mpc_local_planner功能包进行编译。

       4. 可根据需要执行以下语句中的一个或多个，来使用功能包自带的示例，对功能包是否能够正常工作，并可对其性能进行测试。

       5. 在启动move_base的launch文件中，配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人的实际情况，设定参数clearing_rotation_allowed的值来设定在规划时是否允许机器人旋转。

       6. 在上述move_base节点配置中调用mpc_local_planner的参数配置文件mpc_local_planner_params.yaml。

       7. 进行效果测试，并根据测试效果对参数进行调节。

cockroachDB源码分析 - Latch Manager

       闩锁管理器(Latch Manager)在处理请求时，确保并发操作的隔离性。它针对本地键和全局键，以及只读和读写请求，维护了四棵B树。本文将从并发控制的实现方法和闩锁请求释放流程进行说明。

       闩锁管理器使用类似于函数式编程中不可变对象实现思想的策略，通过维护一个共享引用计数(ref)的节点结构，实现了线程安全。在尝试修改节点时，会通过`mut()`函数检查引用计数。只有当引用计数为1时，请求才允许进行原地修改，否则需要创建新的节点，并复制值。

       插入操作示例：向已共享的B树中插入值1的过程。首先，`Clone(root)`原子操作将根节点引用计数加1。接着，`insert()`首先访问根节点，调用`mut(root)`，发现引用计数大于1。于是，复制新的节点，并更新指向子节点的指针，同时子节点的引用计数也加1。之后，插入操作递归访问节点3，完成类似操作后插入值1。

       Crdb闩锁生命周期包括请求的排序、等待和释放。核心操作流程由`sequence()`、响应式文章源码`snapshotLocked()`、`insertLocked()`、`wait()`和`Release()`组成。`sequence()`捕获不可变快照，用于阻塞冲突请求。`snapshotLocked()`根据请求类型（只读或读写）对B树进行克隆。`Clone()`是快照的主要逻辑，它仅将根节点的引用计数加1，表示B树已被共享，不允许原地修改，支持按需写入。

       `insertLocked()`向共享的B树中插入闩锁，提供当前插入成功时的B树状态给后续请求。`wait()`根据不同情况阻塞冲突的闩锁，直到前一请求中对应闩锁释放，通过`latch.done`管道通知迭代器停止阻塞。

       `Release()`分步骤完成闩锁释放：通过信道通知等待操作不再阻塞；前一请求释放锁；当前请求从读集链表中移除，关闭快照。

区块链源代码如何查询,币开源代码哪里查

       如何查看spring源码

       1.准备工作：在官网上下载了Spring源代码之后，导入Eclipse，以方便查询。

       2.打开我们使用Spring的项目工程，找到Web.xml这个网站系统配置文件，在其中找到Spring的初始化信息：

       listener

       listener-classorg.springframework.web.context.ContextLoaderListener/listener-class

       /listener

       由配置信息可知，我们开始的入口就这里ContextLoaderListener这个监听器。

       在源代码中我们找到了这个类，它的定义是：

       publicclassContextLoaderListenerextendsContextLoader

       implementsServletContextListener{

       …

       /

**

       *Initializetherootwebapplicationcontext.

       */

       publicvoidcontextInitialized(ServletContextEventevent){

       this.contextLoader=createContextLoader();

       if(this.contextLoader==null){

       this.contextLoader=this;

       }

       this.contextLoader.initWebApplicationContext(event.getServletContext());

       }

       ...

       }

       该类继续了ContextLoader并实现了监听器，关于Spring的信息载入配置、初始化便是从这里开始了，具体其他阅读另外写文章来深入了解。

       二、关于IOC和AOP

       关于SpringIOC网上很多相关的文章可以阅读，那么我们从中了解到的知识点是什么？

       1）IOC容器和AOP切面依赖注入是Spring是核心。

       IOC容器为开发者管理对象之间的依赖关系提供了便利和基础服务，其中Bean工厂（BeanFactory）和上下文（ApplicationContext）就是IOC的表现形式。BeanFactory是个接口类，只是对容器提供的最基本服务提供了定义，而DefaultListTableBeanFactory、XmlBeanFactory、ApplicationContext等都是具体的实现。

       接口：

       publicinterfaceBeanFactory{

       //这里是对工厂Bean的转义定义，因为如果使用bean的名字检索IOC容器得到的对象是工厂Bean生成的对象，

       //如果需要得到工厂Bean本身，需要使用转义的名字来向IOC容器检索

       StringFACTORY_BEAN_PREFIX="";

       //这里根据bean的名字，在IOC容器中得到bean实例，这个IOC容器就象一个大的抽象工厂，用户可以根据名字得到需要的bean

       //在Spring中，Bean和普通的JAVA对象不同在于：

       //Bean已经包含了我们在Bean定义信息中的依赖关系的处理，同时Bean是已经被放到IOC容器中进行管理了，有它自己的生命周期

       ObjectgetBean(Stringname)throwsBeansException;

       //这里根据bean的名字和Class类型来得到bean实例，和上面的方法不同在于它会抛出异常：如果根名字取得的bean实例的Class类型和需要的不同的话。

       ObjectgetBean(Stringname,ClassrequiredType)throwsBeansException;

       //这里提供对bean的检索，看看是否在IOC容器有这个名字的bean

       booleancontainsBean(Stringname);

       //这里根据bean名字得到bean实例，并同时判断这个bean是不是单件，在配置的时候，默认的Bean被配置成单件形式,如果不需要单件形式，需要用户在Bean定义信息中标注出来，这样IOC容器在每次接受到用户的getBean要求的时候，会生成一个新的Bean返回给客户使用-这就是Prototype形式

       booleanisSingleton(Stringname)throwsNoSuchBeanDefinitionException;

       //这里对得到bean实例的Class类型

       ClassgetType(Stringname)throwsNoSuchBeanDefinitionException;

       //这里得到bean的别名，如果根据别名检索，那么其原名也会被检索出来

       String[]getAliases(Stringname);

       }

       实现：

       XmlBeanFactory的实现是这样的：

       publicclassXmlBeanFactoryextendsDefaultListableBeanFactory{

       //这里为容器定义了一个默认使用的bean定义读取器，在Spring的使用中，Bean定义信息的读取是容器初始化的一部分，但是在实现上是和容器的注册以及依赖的注入是分开的，这样可以使用灵活的bean定义读取机制。

       privatefinalXmlBeanDefinitionReaderreader=newXmlBeanDefinitionReader(this);

       //这里需要一个Resource类型的Bean定义信息，实际上的源码站帮定位过程是由Resource的构建过程来完成的。

       publicXmlBeanFactory(Resourceresource)throwsBeansException{

       this(resource,null);

       }

       //在初始化函数中使用读取器来对资源进行读取，得到bean定义信息。这里完成整个IOC容器对Bean定义信息的载入和注册过程

       publicXmlBeanFactory(Resourceresource,BeanFactoryparentBeanFactory)throws

       BeansException{

       super(parentBeanFactory);

       this.reader.loadBeanDefinitions(resource);

       }

区块链可以去哪查询

       区块链？你是指区块链技术还是区块链资讯，或者区块链行业相关的事情之类的呢？

       1）如果单是“区块链”，那直接百度就可以搜到“区块链百度百科”有很好的诠释。

       2）如果是“区块链技术”，同样，百度也有很好的诠释，各行各业也在新领域尝试与区块链技术相结合，未来说不定区块链技术会得到正确的使用，而不是被拿来忽悠人用。

       3）若是“区块链资讯”，那就可以去各类区块链媒体或财经媒体，每天几乎都有相关区块链行业资讯及快讯报道。如：巴比特、币优财经、区块网、金色、每日等等。

       4）若是“区块链音频”，那可以去喜马拉雅FM、荔枝微课、千聊等平台去听。像“币优之声”、“俞凌雄”、“王峰”以及其他一些财经类媒体区块链相关的音频也是不错的，各种干货及深度解析。

       所以，你说的区块链去哪查，以上4点都跟区块链相关，看自己的选择了。

       区块链交易id在哪查

       这里我们用以太坊区块链的钱包作为例子，小狐狸是加密钱包，以及进入区块链APP的出入口。进入之后获取钱包地址，再使用以太坊区块链的搜索器进入Etherscan官网首页后，就可以获取到以下区块链交易id信息：

       1.最新产生的区块

       2.最新发生的交易

       区块链的交易过程看似神秘繁琐，其实真正说起来却也不见得有那么难。

       第一步：所有者A利用他的私钥对前一次交易(比特货来源)和下一位所有者B签署一个数字签名，并将这个签名附加在这枚货币的末尾，制作出交易单。此时，B是以公钥作为接收方地址。

       第二步：A将交易单广播至全网，比特币就发送给了B，每个节点都将收到交易信息纳入一个区块中

       此时，对B而言，该枚比特币会即时显示在比特币钱包中，但直到区块确认成功后才可以使用。目前一笔比特币从支付到最终确认成功，得到6个区块确认之后才能真正的确认到账。

       第三步：每个节点通过解一道数学难题，从而去获得创建新区块的权利，并争取得到比特币的奖励(新比特币会在此过程中产生)

       此时节点反复尝试寻找一个数值，使得将该数值、区块链中最后一个区块的Hash值以及交易单三部分送入SHA算法后能计算出散列值X(位)满足一定条件(比如前位均为0)，即找到数学难题的解。

       第四步：当一个节点找到解时，它就向全国广播该区块记录的所有盖时间戳交易，并由全网其他节点核对。

       此时时间戳用来证实特定区块必然于某特定时间是的确存在的。比特币网络采用从5个以上节点获取时间，然后取中间值的方式成为时间戳。

       第五步：全网其他节点核对该区块记账的正确性，没有错误后他们将在该合法区块之后竞争下一个区块，这样就形成了一个合法记账区块链。

开源代码是网页播放盒源码不是去中心化怎么查询

       很高兴为您解答这个问题

       今天给各位分享虚拟货币开源代码查询的知识，其中也会对进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，如果有不同的见解与看法，请积极在评论区留言，现在开始进入正题！

       虚拟货币的开源代码到底怎么查找哪些是开

       查询比特币的源代码。

       网络虚拟货币大致可以分为

       第一类是大家熟悉的游戏币。在单机游戏时代，主角靠打倒敌人、进赌馆赢钱等方式积累货币，用这些购买草药和装备，但只能在自己的游戏机里使用。那时，玩家之间没有“市场”。自从互联网建立起门户和社区、实现游戏联网以来，虚拟货币便有了“金融市场”，玩家之间可以交易游戏币。

       第二类是门户网站或者即时通讯工具服务商发行的专用货币，用于购买本网站内的服务。使用最广泛的当属腾讯公司的Q币，可用来购买会员资格、QQ秀等增值服务。

       现在每一个数字虚拟货币都有开源代码我们怎么分析呢

       五种区分方法：去中心化、恒量“发行”、开源代码、独立的电子钱包以及第三方交易平台。

       一、去中心化

       很多人对去中心化概念比较模糊，也有很多关于币的项目也在打着去中心化的旗号在推动者这个市场。

       1、技术去中心化：比特币，莱特币是整个数字货币的一个币种，区块链技术是2.0。美国5年的一个研究，它研究这一块是失败的，只达到1.0。

       2、不属于任何一个公司国家或者机构。比如人民币，美元等都是法币，是由国家发行和控制，是由中心的；还有腾讯公司的Q币也是有中心的，叫虚拟币，不叫虚拟货币，是腾讯公司发行的。

       二、价格为什么会涨的，恒量“发行”。

       其实真正意义上来说，是不应该用“发行”二字的，比特币万枚，莱特币是万枚，其发起人是把这个数字货币计算机计算好，用一套公式保存起来，用互联网程序规定它全球只能有多少枚，是挖掘出来的。

       听说挖地挖地，挖地的矿机，都是时间和数量限制好的，是任何个人或者机构都是更改不了的，并公开它的源代码，谁都可以挖。物以稀为贵，之所以挖矿，就如地球上的x220 源码黄金一样越挖越少，所以叫挖矿，价格就会上涨。

       人民币一直在超发，就出现通货膨胀的现象，越来越不值钱。真正的数字货币是全球永不蒸发，恒量“发行”，具有真正的稀缺性的，通货紧缩的特质。

       三、开源代码，这是一个关键核心。

       目前所有的数字货币只有一个监管平台，开源代码成熟，一定要去全球唯一的数字货币监管平台审核，通过后挂在此平台上，公布它的开源代码。

       还有一种方式，就是你看各大交易平台是不是有莱特币和比特币的身影，凡是公开透明的都是自由买卖交易。

       四、独立的电子钱包。

       跨境支付的，是可以给某个区域的转账。

       五、第三方交易平台

       封闭式的交易平台和开放式的交易平台

       1、什么是封闭式交易平台呢？

       举例，比如凭票购物，凭票吃饭那个年代，你是化工厂的，你是粮局的，今天你拿着工厂的饭票去粮局吃饭是不可以的，是属于内部掌控的。

       2、开放式的交易平台，像OKCOIN，火币网，都是开放式的。任何一个平台购买的莱特币都是可以在这个平台上进行买卖交易的，公开，透明。

       总之，是不是真正数字货币，有五大标准：

       1、去中心化；2、开源代码；3、恒量发行；4、第三方交易平台；5、电子钱包。

       虚拟货币基本阶段

       没有把游戏币与股票、衍生金融工具、特别是电子货币加以界定和区分。实际上，有一条内在线索可以把这些形态各异的虚拟货币贯穿起来，这就是个性化价值的表现成熟度。我们从逻辑上概括如下：

       一、银行电子货币

       银行电子货币最初是一种“伪虚拟货币”。它只具有虚拟货币的形式，如数字化、符号化，但不具有虚拟货币的实质，与个性化无关。例如，它只是纸币的对应物；它可能由央行发行；它可能与货币市场处于同一市场等。

       但是银行电子货币有一点突破了货币的外延—那就是它也可以不是由央行发行，而是由信息服务商发行，早期的几种电子货币就是这样。第二点突破就是银行电子货币的流动性，远远超过一般货币。因此就隐含了对货币价格水平定价权的挑战。

       比如，在隔夜拆借之中，如果同一笔货币以电子货币方式被周转若干次，虽然从传统货币观点，一切都没有发生，但如果从虚拟货币流通速度的角度看，实际上已改变了货币价格水平的条件。

       二、信用信息货币

       股票是最典型的信用信息货币，其本质是虚拟的，是一种具有个人化特点的虚拟货币。它是当前虚拟经济最现实的基础。股票市场、衍生金融工具市场，构成了一个规模庞大而且统一的虚拟货币市场，它们不仅有实体业务作为基础，而且有广泛的信托业务、保险业务等信息服务作为支撑。

       所谓统一市场是有所特指的，是指这一市场作为一个整体，可以同货币市场在国民收入的整体水平上进行交换。从历史上看，只有当货币形成统一市场，即国民经济的主体都实现货币化时，货币量和利率对国民经济的调节作用才谈得上。这个道理对虚拟经济也一样。

       这个问题不无争议，如今虚拟经济的规模，虽然已经若干倍于实体经济，但实体经济中毕竟还有很大一部分没有进入这个统一市场。如果把游戏币与股票比较，它在这方面的进展还差得远。只有经过娱乐产业化和产业娱乐化两个阶段，才有可能达到统一市场的水平。

       分析股票市场和衍生金融工具市场，它有一个与一般货币市场最大的不同，就是它的流通速度不能由央行直接决定。例如，股指作为虚拟货币价格水平，不能象利率那样，由央行直接决定，而是由所谓人们的“信心”这种信息直接决定的。

       央行以及实体资本市场的基本面，只能间接决定股市，而不能直接决定。所以我认为股票市场是信息市场而不是货币市场。

       同成熟的虚拟货币市场比较，股市在主要特征上，表现是不完全的。股市把所有参照点上的噪音（即个别得失值），集成为一个统一的参照值，与标准值（基本面上的效用值、一般均衡值）进行合成，形成市场围绕效用价值的不断波动。

       虽然有别于以央行为中心进行有序化向心运动的货币市场，但与货币市场又没有区别。而从真正的虚拟货币市场的观点看，不可通约的个性化定价值，才是这一市场的特性所在。从这个意义上说，集中的股市并没有实现这一功用，股市作为所谓“赌场”的独立作用还没有得到发挥。

       三、个性化信用凭证

       虚拟货币的根本作用，是在个性的“现场”合成价值，而不是跑到一个脱离真实世界的均衡点上孤立地确定一个理性价值。虚拟货币的意义在于以最终消费者为中心建立价值体系。虚拟货币全面实现后，只有一般等价功能的单一货币将趋于后台化。

       游戏币是更高阶段虚拟货币的试验田，还难当大任。理想的虚拟货币是真实世界的价值符号。在一般等价交换中，具体使用价值以及具体使用价值的主体对应物—人的非同质化的需求、个性化需求，被完全过滤掉。

       虚拟货币将改变这一切，通过虚拟方式，将人的非同质化需求、个性化需求以个体参照点向基本面锚定的方式，进行价值合成。因此虚拟货币必须具有两面性，一方面是具有商品交换的功能，一方面是具有物物交换的功能。

       通过前者克服价值的相对性和主观性，通过后者实现个性化的价值确认。为了实现这个目标，虚拟货币肯定要实现一不为人知的巨大转型，这就是向对话体系的转型，成为交互式货币。

       这里的讨价还价是针对货币价格水平的讨价还价。回忆一下，人类在几十年内，早已实现的文本向对话的转型，正是虚拟货币转型的方向所在。游戏币的价值其实是不确定的。人们交换到游戏币，从中最终可能得到的快乐，是在币值以上、还是以下，不到参与游戏之时是不确定的。

       游戏就是一个对话过程。当然，游戏币的各种增值功能，还没有结合个性化信息服务开发出来。如果这种增值业务充分得到开发，游戏币因为提供服务的商家不同而不通用，可能反而成为一种相对于股票的优势。

       完全个性化的虚拟货币，可能是一种附加信息的货币卡，它的价值是待确认的。拥有具体待定功能和余值的虚拟货币，其信息一方面可以具有象文本一样有再阐释的余地，一方面具有卡拉OK式的再开发的潜力。

       它的信息价值是有开放接口的，可以再增值的。如果把它们投入股市一样的二级市场交换，它们可能凭其个性化信息在基本票面价值上下浮动，它本身就会具有更多的象股票那样的吸引力。

       游戏货币，还只具有价值流通功能，而不具有市场平台功能，所以它只是一种不完善的虚拟货币，究其原因，是因为缺乏相应的产业基础。

数字货币的开源代码是什么

       近年来，以比特币为代表的区块链数字资产风靡全球，国内外金融机构、科技公司、投资公司等参与方投入大量的人力、物力、技术等资源，进行区块链数字资产的研究、开发、设计、测试与推广。要实现区块链数字资产“四可三不可”的主要特性，可依托安全技术、交易技术、可信保障技术这三个方面的项技术构建数字资产的核心技术体系。首先，以安全技术保障区块链数字资产的可流通性、可存储性、可控匿名性、不可伪造性、不可重复交易性与不可抵赖性。数字货币安全技术主要包括基础安全技术、数据安全技术、交易安全技术三个层面。基础安全技术包括加解密技术与安全芯片技术。加解密技术主要应用于数字资产的币值生成、保密传输、身份验证等方面，建立完善的加解算法体系是数字资产体系的核心与基础，需要由国家密码管理机构定制与设计。安全芯片技术主要分为终端安全模块技术和智能卡芯片技术，数字资产可基于终端安全模块采用移动终端的形式实现交易，终端安全模块作为安全存储和加解密运算的载体，能够为数字资产提供有效的基础性安全保护。数字资产系统交易平台区块链技术研发数据安全技术包括数据安全传输技术与安全存储技术。数据安全传输技术通过密文+MAC/密文+HASH方式传输数字资产信息，以确保数据信息的保密性、安全性、不可篡改性；数据安全存储技术通过加密存储、访问控制、安全监测等方式储存数字货币信息，确保数据信息的完整性、保密性、可控性。

       交易安全技术包括匿名技术、身份认证技术、防重复交易技术与防伪技术。匿名技术通过盲签名（包括盲参数签名、弱盲签名、强盲签名等）、零知识证明等方式实现数字资产的可控匿名性；身份认证技术通过认证中心对用户身份进行验证，确保数字资产交易者身份的有效性；防重复交易技术通过数字签名、流水号、时间戳等方式确保数字资产不被重复使用；防伪技术通过加解密、数字签名、身份认证等方式确保数字资产真实性与交易真实性。其次，以交易技术实现数字资产的在线交易与离线交易功能。数字资产交易技术主要包括在线交易技术与离线交易技术两个方面。数字资产作为具有法定地位的货币，任何单位或个人不得拒收，要求数字资产在线或离线的情况下均可进行交易。在线交易技术通过在线设备交互技术、在线数据传输技术与在线交易处理等实现数字资产的在线交易业务；离线交易技术通过脱机设备交互技术、脱机数据传输技术与脱机交易处理等实现数字资产的离线交易业务。最后，以可信保障技术为区块链数字资产发行、流通、交易提供安全、可信的应用环境。数字资产可信保障技术主要指可信服务管理技术，基于可信服务管理平台（TSM）保障数字资产安全模块与应用数据的安全可信，为数字资产参与方提供安全芯片（SE）与应用生命周期管理功能。可信服务管理技术能够为数字资产提供应用注册、应用下载、安全认证、鉴别管理、安全评估、可信加载等各项服务，能够有效确保数字资产系统的安全可信。

       什么是区块链？区块链技术，简称BT（Blockchaintechnology），也被称之为分布式账本技术，是一种互联网数据库技术，其特点是去中心化、公开透明，让每个人均可参与数据库记录。区块链技术开发区块链技术开发什么是区块链系统？区块链系统是一个具备完整性的数据库系统，写入系统的数据会自动复制到区块链的节点上面，能实现事务性的数据保存，支持多种行业数据库的管理开发，结合多种需求来制作。.亿美元，涨幅为2.%。本周共有5个新项目进入TOP，分别为分别为FST,ZB,WIX,WAX，MXM。8月日，Bitcoin价格为.美元，较上周上涨3.%，Ethereum价格为.美元，较上周下跌3.%。本周h成交额较上周同期上升2.%；TOP项目中币类项目总市值、平均市值涨幅zui大，全球区块链资产TOP项目分类组成稳定。

Linux 内核 rcu(顺序) 锁实现原理与源码解析

       结论是，Linux 内核中的 RCU（Read-Copy-Update）锁提供了一种无需阻塞的锁机制，旨在提高并发性能。传统的锁如自旋锁和互斥锁存在阻塞问题，而RCU锁通过读写分离、延迟删除策略来实现无锁或低阻塞的操作。

       RCU锁的核心原理是利用读写分离的策略。当有读任务 M 阅读链表时，写任务 N 可以在读任务完成后再进行修改，通过rcu_assign_pointer 修改指针，保留旧节点直到读任务结束。写任务通过synchronize_kernel等待所有读任务完成，而读任务则通过rcu_read_lock获取读锁，rcu_read_unlock释放，rcu_dereference访问数据。

       这种机制类似于垃圾回收机制，写者在操作后保留旧引用，直到所有读任务结束才删除。rcu_read_lock会禁止抢占，形成一个宽限期，确保读任务在读锁保护下完成，从而避免数据不一致。

       总的来说，RCU锁通过巧妙的策略，实现了低阻塞的并发控制，提高系统性能，而源码中的关键操作包括rcu_assign_pointer进行指针更新，synchronize_kernel等待读任务完成，以及读任务通过rcu_read_lock等函数进行锁的管理和数据访问。

（2）从源码到dashboard-单节点部署k8s1.-部署etcd并使用etcdctl命令操作etcd

       在上一章中，我们已经准备好了8个二进制文件，存储在/opt/kubernetes/bin目录下。接下来，我们将进行etcd的单节点部署，并利用etcdctl命令对etcd数据库进行操作。请确保在实际操作中，将.0.4.替换为你自己的机器IP地址。

       步骤一：编译证书工具cfssl

       为了支持k8s的https通信，我们需要cfssl工具。你可以从GitHub下载v1.6.3的版本，或者自行编译得到cfssl和cfssljson这两个二进制文件。

       步骤二：生成根证书

       首先创建ca-config.json和csr的json配置文件，然后生成ca证书和密钥文件。

       步骤三：生成etcd证书

       接着，为etcd创建对应的json配置文件，生成etcd-key.pem和etcd.pem证书。

       步骤四：启动etcd服务

       在cfg目录下，为etcd设置环境变量，确保IP地址正确。在Ubuntu环境下，我们需要在/etc/systemd/system中创建etcd.service文件，并启动服务进行检查。

       步骤五：配置etcdctl并测试数据操作

       etcdctl操作需要证书支持。将相关的环境变量设置到/etc/profile中，然后进行写入和读取数据的测试，确认etcd是否正常工作。

       特别注意，之前的1.9版本k8s使用ETCDCTL_API=V2，而在1.版本中，我也选择开启该功能。

Autoware.universe 源码解读（一）

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。

       文件的前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、车辆模型、传感器模型和点云容器，这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如，vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。

       总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。