1.UCOSIII_多任务创建（二）
2.UCOS-III 系统配置
3.ucos系统的osqpost（）函数没有错误时的返回值是什么
4.uC/OS-IIIuC/OS-III 的特点

UCOSIII_多任务创建（二）

       ä»»åŠ¡è°ƒåº¦å’Œåˆ‡æ¢å°±æ˜¯è®©å°±ç»ªè¡¨ä¸­ä¼˜å…ˆçº§æœ€é«˜çš„任务获得CPU使用权，UCOSIII是抢占式的，高优先级任务可以抢了低优先级任务的CPU使用权，任务调度由任务调度器完成，任务调度器分为：任务级，中断级调度器

        1.任务级调度器：OSSched()，不能用于中断服务函数中

        函数里有一个函数OS_TASK_SW()，这个是真正执行任务切换的宏，它把当前任务的CPU寄存器值保存在任务堆栈中，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新任务结束后还要把CPU寄存器值变回旧任务的。

        2.中断级调度器：OSIntEnter(),OSIntExit()，调用此函数时中断应该是关闭的

        函数里有一个函数OSIntCtxSW()，这个是真正执行任务切换的宏，进入中断时硬件自动保存现场了，将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新中断结束后自动恢复现场。

        3.时间片轮转调度：UCOSIII支持一个优先级下有多个任务，不过允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU使用权，让同优先级下的洗一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。如果同级下第一个任务设置的时间片用完则第一个任务排到链表尾，等待下一次调度。使用OSSchedRoundRobinYield()可以放弃剩余的时间片，在同级下其它任务运行。

        通常创建多个任务，可以先在main函数中设置一个任务，然后在这个任务里创建多个任务.

        每个任务都有自己的任务函数。

UCOS-III 系统配置

       µC/OS-III系统配置涉及多个关键参数的调整，旨在优化应用程序性能和稳定性。配置文件`os_cfg.h`允许开发者控制内核功能，具体包括以下方面：

       1. **杂项设置**：

        - `OS_CFG_APP_HOOKS_EN`：启用或禁用应用程序特定钩子功能，用于执行特定于应用程序的任务。

        - `OS_CFG_ARG_CHK_EN`：启用或禁用参数检查，组件源码app搭建增强代码的健壮性。

        - `OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN`：在中断服务程序中启用或禁用检查，防止可能的错误调用。

        - `OS_CFG_DBG_EN`：启用或禁用调试代码和变量，便于开发和调试过程。

        - `OS_CFG_TICK_EN`：启用或禁用内核滴答功能，用于时间管理。

        - `OS_CFG_DYN_TICK_EN`：启用或禁用动态滴答，提高系统灵活性。

        - `OS_CFG_INVALID_OS_CALLS_CHK_EN`：启用或禁用内核调用检查，确保代码的正确性。

        - `OS_CFG_OBJ_TYPE_CHK_EN`：启用或禁用对象类型检查，qq名片制作源码提高安全性。

        - `OS_CFG_OBJ_CREATED_CHK_EN`：启用或禁用对象创建检查，确保资源的合理分配。

        - `OS_CFG_TS_EN`：启用或禁用时间戳功能，用于跟踪操作的执行时间。

        - `OS_CFG_PRIO_MAX`：定义系统中最大任务优先级数。

        - `OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN`：启用或禁用调度器锁定时间测量，用于分析性能瓶颈。

        - `OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN`：启用或禁用轮转调度策略，优化任务执行顺序。

        - `OS_CFG_STK_SIZE_MIN`：设置最小任务堆栈大小，确保资源高效利用。

       2. **事件标志管理**：

        - `OS_CFG_FLAG_EN`：启用或禁用事件标志，用于通信和同步。

        - `OS_CFG_FLAG_DEL_EN`：包含删除事件标志的代码。

        - `OS_CFG_FLAG_MODE_CLR_EN`：启用清除事件标志的等待模式代码。

        - `OS_CFG_FLAG_PEND_ABORT_EN`：启用处理等待事件标志超时的erlang挂机游戏源码异常终止代码。

       3. **内存管理**：

        - `OS_CFG_MEM_EN`：启用内存管理功能，确保内存资源的有效使用。

       4. **互斥锁**：

        - `OS_CFG_MUTEX_EN`：启用或禁用互斥信号量，用于保护共享资源。

        - `OS_CFG_MUTEX_DEL_EN`：包含删除互斥信号量的代码。

        - `OS_CFG_MUTEX_PEND_ABORT_EN`：处理互斥信号量等待超时的异常终止代码。

       5. **消息队列**：

        - `OS_CFG_Q_EN`：启用消息队列功能，用于进程间通信。

        - `OS_CFG_Q_DEL_EN`：包含删除消息队列的代码。

        - `OS_CFG_Q_FLUSH_EN`：处理消息队列的刷新操作。

        - `OS_CFG_Q_PEND_ABORT_EN`：处理消息队列等待超时的异常终止代码。

       6. **信号量**：

        - `OS_CFG_SEM_EN`：启用信号量功能，用于控制资源访问。

        - `OS_CFG_SEM_DEL_EN`：包含删除信号量的代码。

        - `OS_CFG_SEM_PEND_ABORT_EN`：处理信号量等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_SEM_SET_EN`：包含设置信号量的代码。

       7. **任务管理**：

        - `OS_CFG_STAT_TASK_EN`：启用统计任务功能，kd指标预警源码用于性能监控。

        - `OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN`：检查统计任务的堆栈大小。

        - `OS_CFG_TASK_CHANGE_PRIO_EN`：包含任务优先级变更的代码。

        - `OS_CFG_TASK_DEL_EN`：包含删除任务的代码。

        - `OS_CFG_TASK_IDLE_EN`：包含空闲任务，用于节省资源。

        - `OS_CFG_TASK_PROFILE_EN`：包含任务概要信息，用于性能分析。

        - `OS_CFG_TASK_Q_EN`：包含任务特定消息队列的代码。

        - `OS_CFG_TASK_Q_PEND_ABORT_EN`：处理任务消息队列等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE`：定义任务特定寄存器数量。

        - `OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_EN`：启用堆栈保护区域，防止缓冲区溢出。

        - `OS_CFG_TASK_STK_REDZONE_DEPTH`：设置堆栈保护区域的深度。

        - `OS_CFG_TASK_SEM_PEND_ABORT_EN`：处理任务信号量等待超时的异常终止代码。

        - `OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN`：包含任务挂起和恢复的代码。

       8. **任务本地存储管理**：

        - `OS_CFG_TLS_TBL_SIZE`：定义任务本地存储寄存器的支付平台源码系统大小。

       9. **时间管理**：

        - `OS_CFG_TIME_DLY_HMSM_EN`：包含定时函数，用于延时操作。

        - `OS_CFG_TIME_DLY_RESUME_EN`：包含恢复操作的代码。

       . **定时器管理**：

        - `OS_CFG_TMR_EN`：启用定时器功能，用于定时事件。

        - `OS_CFG_TMR_DEL_EN`：包含删除定时器的代码。

       . **跟踪记录器**：

        - `OS_CFG_TRACE_EN`：启用跟踪工具，用于调试和性能分析。

        - `OS_CFG_TRACE_API_ENTER_EN`：启用API进入跟踪。

        - `OS_CFG_TRACE_API_EXIT_EN`：启用API退出跟踪。

       配置文件`os_cfg_app.h`允许用户指定系统任务、空闲任务、统计任务、滴答任务、定时器任务和中断服务程序（ISR）处理任务的堆栈大小、任务优先级、时钟滴答频率等参数，实现对系统资源的精细化管理。

       `os_type.h`文件定义了µC/OS-III特有的数据类型，包括任务优先级、信号量计数等变量的大小，确保与CPU的自然字大小相匹配，进一步优化内存使用和代码效率。

       通过调整这些配置参数，开发者可以针对特定的应用场景优化µC/OS-III内核，提高系统的性能、稳定性和资源利用效率。

ucos系统的osqpost（）函数没有错误时的返回值是什么

       在uC/OS-III中，这个函数的原型是

       void OSQPost(OS_Q *p, void *p_void, OS_MSG_SIZE msg_size, OS_OPT opt, OS_ERR *p_err)

       因此，这个函数没有返回值。

       调用错误代码由参数p_err带回。

       在没有错误的时候，*p_err的值是OS_ERR_NONE

uC/OS-IIIuC/OS-III 的特点

       uC/OS-III 是一个完全按照ANSI-C标准编写的内核，其代码规范体现了Micrium团队的严谨态度。相较于其他商业内核供应商可能提供的复杂且使用不便的产品，uC/OS-III 的代码清晰，API设计直观，如函数名直接反映出提供的服务，参数顺序通常明确，如指针通常作为第一个参数，错误代码指针作为最后一个。

       uC/OS-III 实现了抢占式多任务处理，这意味着它能高效地运行最重要的任务。它采用时间片轮转调度，允许多个优先级相同的任务按预设时间片轮流执行。中断响应快速，通过内部数据结构和变量，它使用锁定调度器来减少关中断时间，从而能快速响应快速的中断源。

       确定性和可扩展性是uC/OS-III 的关键特性。中断响应时间以及大部分服务执行时间是确定的，这使得它适合对实时性要求高的应用。通过调整OS_CFG.H文件中的#define，可以根据需求调整代码大小，添加或移除功能。同时，它还提供了实时检查功能，如检查参数的有效性和ISR状态。

       移植性强大，uC/OS-III 可以无缝移植到多种CPU架构，且对从uC/OS-II升级的设备支持良好。其可固化特性使其特别适合嵌入式系统，能与应用程序一起固化。此外，ucOS-III 实现了运行时配置，内核对象如任务、堆栈等都是动态分配的，避免了编译时的过度分配。

       任务和优先级管理方面，ucOS-III 对任务和优先级数量没有硬性限制，但一般配置的到优先级范围已足够大部分应用。内核对象支持丰富，包括任务、信号量、事件标志组等，用户可以在运行时动态分配和管理。

       ucOS-III 提供了全面的实时内核功能，如任务管理、时间管理、信号量管理等。互斥信号量特别设计用于资源管理，支持嵌套申请和释放，避免优先级反转。软件定时器、任务消息传递等功能也提升了性能。错误检测和性能测量功能增强了内核的健壮性和可监控性。

       ucOS-III 的设计允许优化，适应不同CPU架构，提供了钩子函数以扩展功能，并支持时基处理和内核调试。每个对象都有唯一的名称，方便理解和管理。时间戳功能用于测量任务执行时间等，增加了系统的灵活性和功能性。