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2.Autoware.universe 源码解读（一）
3.开放源码有利于系统安全

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       你用等等之类的急功源码扫描的，都是急功源码扫描漏洞，也就是急功源码说，从外部攻击，急功源码看看能否攻击进去。急功源码那些工具的急功源码围棋java源码eclipse作用是这样子的，只是急功源码起着模拟外部攻击的作用。

       但是急功源码，你程序的急功源码源码有问题。

       我这么给你举个例子。急功源码

       你的急功源码网站如果有发送邮件的功能，正常的急功源码用户忘记密码，发送邮件验证，急功源码这个功能可以有的急功源码吧！

       那么，急功源码内部查询出你的数据库，并且通过邮件发送出去，这个你是没办法防住的，而且，这根本不算木马，也不算病毒，任何杀毒软件，都不会报后门和漏洞。因为这压根就是正常的程序。

       不知道上面说的你有没有理解。

       我换一种说法吧，比方窃取银行卡帐号。你大概的电影 采集 源码理解下意思，不要抠字眼较真。

       比如，人家窃取银行卡帐号，能在ATM机上做手脚，这个，检查ATM机可以判断是否安全。

       但是，如果你的银行卡是一个人提供给你的，开设了网银，那个人假设叫做张三，你和他都知道帐号密码，有一天，你银行卡里的钱不见了。如果不是去ATM取款出问题，那有可能是张三出问题。可是这个张三拿了钱，他算是什么漏洞木马，他用了某些攻击方式吗？没有，因为他本身就知道帐号密码，他取钱和你取钱一样，都是合法的，都是正大光明的。我们能检查出不合法的盗卡方式，但是对于合法的知道帐号密码取走钱，是没办法的。

Autoware.universe 源码解读（一）

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的云富源码作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。

       文件的前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、车辆模型、传感器模型和点云容器，这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如，vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，都市2046源码如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。

       总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。

开放源码有利于系统安全

       开放源码是近来人们的一个热点话题。这会对信息安全带来什么影响？开放源码和封闭源码相比，哪个更安全？本文作者明确提出：开放源码会改善信息安全。

       近年来，随着Linux和Apache等开放源码软件受到越来越多的人的关注和喜爱，开放源码运动在世界范围内引起了一场风暴。但是，我们也经常可以看到有人对开放源码软件的安全性表示怀疑:"所有的源代码都被黑客们看到了，还有什么安全可言？""开放源代码意味着黑客们可以找出代码中存在的所有缺陷。"有人甚至列出等式："开放源码 = 打开信息系统之门 = 不安全"。

       开放源码到底安不安全

       那些认为开放源码不安全的人，一般是出于如下的考虑。

       一、黑客可以找到其中的安全漏洞

       这种观点成立的前提是：黑客们不会找出封闭源码软件中的安全漏洞。但是我们只需要到网上去查找一下与封闭源码软件相关的安全警告和安全建议，就会知道这明显不是事实。例如，年月，Todd Sabin在Bugtraq邮件列表上宣布,他发现了一个Windows NT的SYSKEY缺陷，而这个缺陷就是彩程序源码在没有源码的情况下（众所周知，微软不提供源代码），利用反汇编器发现的。实际上，大多数黑客们在破解程序时并不一定需要有源代码。

       二、开放的就是不安全的

       因为对大多数人来说，安全指的就是隐藏的、秘密的、不开放的。在加密学中有一句谚语：一个加密算法的安全不应当依赖于它是秘密的。历史证明，秘密的加密算法终究会被破解。现在的加密算法（如AES）大都是公开的，而其安全强度依赖于所用密钥的长度。这句话同样可以应用于一般的安全软件。算法可以被人采用反向工程攻破，协议可以通过分析技术去解析。隐藏的和秘密的东西最终会被发现并公布于众。因此，靠封闭和隐秘达到安全的目的，在很大程度上可以说是不可能的。

       三、开放代码没人注意

       有个例子，在PGP 2.6发布以后，有人就在Bugtraq邮件列表上宣布，在检查代码时发现，其中一个随机数生成器中有一个"臭虫"。这个错误很细小，在进行异或操作的代码中，却使用了赋值运算符号（=）。这表明，"即便代码开放了，也没有人会真正去检查"的想法是站不住脚的，在开放源码模型中，这样细小的错误都能被发现，所以说，严重错误或后门不被发现的可能性极小。

       四、开放源码中可放置后门

       这在理论上是成立的，但是如何在其中放置后门或陷阱？因为开放源码软件使用代码控制系统来管理代码树，而且有许多人在检查和分析代码，更重要的是，代码本身意味着作者的个人名誉。谁愿意冒险在开放的代码中放置后门而丧失个人名誉和声望呢？ 对比而言，封闭源码的软件中更容易放置后门或者陷阱，在Windows操作系统中发现的NSA密钥即是有力的证据。

       开放源码可以带来安全

       封闭源码软件并不比开放源的软件的安全性好，相反，开放源码软件更有能力和潜力提供更好的安全，有以下例子证明：

       ● openBSD,目前世界上最安全的操作系统之一，是开放源码的项目。它是BSD Uinx的一个分支，安全是它的主要设计目标，它是在NetBSD的基础上，花了几十个人年的时间审查代码形成的。更为重要的是，它在缺省安装方式下，三年中从未出现过一个远程漏洞。

       ● Linux,这个信息时代的软件骄子，在年就已经占领了%的服务器市场。已经广泛应用在像Yahoo这样的性能要求较高的站点上，并且已经得到了IBM、HP等大厂商的明确支持。

       事实表明，开源软件比之封闭软件更具有稳定性和安全性。而且，开放源代码还会带来如下好处：

       一、开放代码有助于快速修改错误

       由于开放代码软件会得到世界上成千上万的开发者的审查，所以发现并修正它们的错误的时间很快。国外有人对Linux、Windows NT、Solaris三个操作系统做过统计，从发现其中的错误直到错误得到修正，不同的软件开发商所花的平均时间如下：

       软件开发商 red hat microsoft sun

         软件名称 linux windows NT solaris

         改错平均时间 天 天 天

       二、开放代码有助于改善代码质量

       在典型的封闭开发项目中，开发者的个人责任和职业名誉是相对有限的，更重要的是，因为源码是封闭的，错误或失误可能会被开发者悄悄掩盖过去；相反，开源软件的开发者写的每一行代码都体现着自己的声望和名誉。混乱糟糕的代码会受到同行们的批评甚至讥笑。发布源码并让同行审查，这在封闭源码开发中是不可能的。

       三、开源有助于促进安全代码开发技术

       开放源码的编程者经常会就开发中遇到的问题交换想法和解决办法，他们乐于创新并实践有关代码安全的新理论，如果某个技术被发现有缺点，就会出现新的技术替代它，随着旧的安全性较差的代码逐渐被修正，新的代码的安全性逐渐得到改善；而在封闭开发中，软件的安全性可能会让步于商业利益。开发者们可能因为任务时间紧或是编程习惯等因素，而不重视采纳或创造新的安全代码开发技术。

       开放源码并非百分百安全

       以上这些并不说明开放源码就可以解决安全问题了，开放源码模型也有不足之处。

       打补丁 ≠ 安全

       有人认为，只要我们开放源代码，并对软件不停地审查代码和修改漏洞，最终这个软件会变成绝对安全的。显然，这种看法有失偏颇，因为它把软件看成是一个静止不变的事物。实际上，软件是不断进化的，是动态发展的。通过调查Java的安全漏洞情况，我们可以看出，发现的安全漏洞会被修正，但是随着功能的增加，又会引进新的安全漏洞，显然只依赖于对软件打补丁，是达不到安全目的的。

       多眼球效应 ≠ 安全

       从安全角度来看，开放源码软件的一个主要好处是"多眼球效应"，即众多的开发者可以审查代码，从而较快地发现和修改其中的"臭虫"。但是，发布源代码并不意味着就可以去除所有的"臭虫"，而且，即使经过广泛审查的开源软件也可能存在重要的未被发现的"臭虫"。例如，被发现存在缓冲区溢出问题 的Wu-ftp（一个文件传输工具），它在公布之前，实际上已经由程序高手审查了它的代码。另外，单纯依赖不相干的外部人士检查安全相关的代码会带来很多问题。例如，在某些情况下，第一个发现错误的人可能不作声张，而把这个错误用于不良甚至是破坏性的目的。

       开放的安全模型

       安全系统不应当依赖于源码封闭，而且单纯的开放源码也不是万能良方，那么怎样才能达到安全目的呢？我们建议构建如下的开放安全模型：开放安全模型 = 开放的设计 + 安全代码技术 + 开放的源码 + 市场激励机制

       开放设计

       现在的信息发展趋势是系统体系结构具有高度可扩展能力。如果缺少安全功能设计，与现存的错误所带来的攻击相比，可能会导致更多的攻击。例如Web浏览器支持插件（plug-ins），因为通过开放设计，可以让同行们对设计进行审查，利用形式化理论，错误假设方法，以及阅读设计文档，可以发现设计中存在的错误，这是开发安全系统和软件的一个非常重要环节。

       安全代码技术

       现在来看，计算机紧急事故反应小组（CERT）发现的多数错误都是由缓冲溢出问题引起的，因为好多软件是由C语言 + glib C库编写的，而它们提供的一些特性和函数都存在有安全漏洞。事实上，使用具有类型纠正检查特性的编程语言（如C++）即可防止此类错误。使用支持例外处理的现代编程语言也可以去除许多因为竞争条件导致的错误。

       市场激励机制

       国外曾经有所大学在国际互联网上作过安全评价试验，他们开放软件源码，但是后来并没有得到任何软件安全特性的反馈。这也说明了在开放源码模型中写代码对大多数人来说是很有趣的，但是读别人的代码则相反，枯燥乏味。开源模型中缺乏非开源模型中所具有的经济激励机制，如何吸引人来审查代码呢？这就要让市场激励机制起作用，一个比较好的办法是花钱雇人读代码。