1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)】番外篇（8）---Cartographer源码解读
2.微微一笑里微微一上线就把消息发到大神手机里游戏有源代码么

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)】番外篇（8）---Cartographer源码解读

       干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇（8）---Cartographer源码解读

       在MIT Min cheetah机械狗的狗云狗开源设计中，第篇番外篇第8篇深入解析了传感器数据的源码流向。通常，测评正向讲解难以全面理解程序设计思路，狗云狗因此我们将逆向还原设计过程。源码

       数据首先从传感器获取点云，测评cmpp2.0 源码通过trajectory_builder_->AddSensorData(sensor_id,狗云狗 timed_point_cloud_data)这一过程。在这个函数中，源码数据被进一步处理，测评通过MakeDispatchable函数，狗云狗数据被封装为Dispatchable实例，源码以便在CollatedTrajectoryBuilder::AddData中处理不同类型的测评传感器数据。

       数据接着被添加到OrderedMultiQueue中，狗云狗队列满后会阻塞数据的源码spdif源码pcm插入，直到队列空间允许。测评在Dispatch函数中，数据被组织成一个Map结构，存储每个传感器的数据和回调函数。回调函数HandleCollatedSensorData负责计算数据利用率和将数据传递给GlobalTrajectoryBuilder。

       逆向来看，设计者可能会将程序分为算法部分Cartographer和数据交互部分Cartographer_ros。Cartographer侧重于核心算法，如LocalTrajectoryBuilder和PoseGraph，而Cartographer_ros则负责数据的订阅、发布和类的实例化。SensorBridge和MapBuilderBridge作为桥梁，将传感器数据和Cartographer的星座情缘源码内部结构连接起来。

       软件架构清晰地展示出传感器数据如何层层传递，每个类都扮演着数据流转的桥梁角色。Cartographer_ros负责传感器数据的接入和结果的输出，而内部的C++实现则体现了谷歌工程师的高水准。

       最后，下一篇文章将揭示数据如何在前端与局部地图进行匹配的细节。

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       电视剧《微微一笑很倾城》中 贝微微和肖奈晨跑偶遇是在第4集。

       第4集 为无良视频一笑奈何对决真水无香

       曹光问起小阳的腿，微微告诉他是因为一场车祸，在车祸里小阳失去了父亲，也失去了再次站起来的权利。曹光注意到微微和小阳在一起热烈地讨论网游，曹光质疑微微教小阳玩游戏似乎不太好。devexpress 16.2 源码微微笑称其实是小阳教会了她玩游戏，以前她对玩游戏也有偏见，她觉得要改变小阳必须自己先感受一下玩游戏的感觉，没想到在游戏里发现了另一个世界，其实像小阳这样不能走出去的人玩玩游戏可以看到不一样的风景也未尝不是一件好事。她说自己唯一改变小阳的就是把小阳的兴趣转移到游戏开发上来了，而她自己也志愿成为一个游戏设计师。

       微微上官网查看侠侣PK大赛的消息时无意中看到了真水无香他们拍的视频，视频讲述的就是一个俗套的英雄救美的故事，突然视频中出现了一个红衣女配，名字居然叫鲁猥猥猥，她一直纠缠真水无香，还频频做出痛哭流涕的源码网页下载花痴样，追求真水未果甚至满地打滚，极尽丑化之能事。微微气极，打开游戏愤怒地敲了几个字发给真水无香“这样丑化别人有意思吗？没想到你是这种人！”发了消息仍觉郁闷，但实在想不出什么恶毒的话来骂人，只得合上电脑气呼呼地睡了。

       于半珊等人也看到了帖子，他们气愤地要让肖奈把帖子删了，但肖奈却说要把帖子留着，他自会用文明的办法解决。

       赵二喜去吃了个早饭回到教室已经迟到，更郁闷的是发现一早占的座位被曹光抢了，喊他让位还不理人，赵二喜一声咆哮引来一教室同学和老师的注目，好不容易挤到里面的位置坐下凳子还是坏的，赵二喜直嘀咕是早上出门忘了看星座走的什么狗屎运。偏偏曹光还不见好就收，一直在挑衅二喜，把二喜惹毛了一脚踹向曹光的胸口，两人果然不是冤家不聚头。

       微微一上线就得到一笑奈何向真水无香下战书对决的消息，微微匆匆赶往决斗现场却只看到一笑奈何在独自抚琴等待真水无香的出现，而真水无香明明在线却不敢应战，偏偏一笑奈何的战书还极度轻视了无香，奈何邀战两场，只要无香能胜一场就算他赢，而且决斗时，奈何会自动少带两件神兵级装备，如果这样的事无香都不答应简直不能算男人了。终于真水无香还是带着小雨家族的人出现了，饶是真水无香拼尽了全力，奈何都是风轻云淡地轻松秒杀了他。无香只得承认技不如人，愿赌服输，他答应会把视频删除，而掉了的两级修为则作为对微微的补偿，从此他们恩怨两清。当众人散去奈何对微微说此事本该由她解决，但世界里关注的人太多，他只想速战速决。电脑前的贝微微明白这是奈何在向自己解释，不觉心中泛起丝丝甜蜜。

       二喜得知曹光想追求微微，她义愤填膺地对微微说曹光这人人品有问题，绝对不能接受曹光。但当微微说自己绝不会接受曹光时，二喜又茫然了，她说微微如果连曹光也看不上，那么看来只能嫁给肖大神了。巧的是肖奈此时正从女生宿舍楼下走过，一女生傻傻地拦着大神送情书，酷酷的大神连正眼都没瞧这女生一眼。微微灵机一动，决定利用肖奈的大名拒绝曹光，微微把曹光约到校园无人处，告诉曹光自己明白他的心思，但是她想找的男朋友是像计算机系肖奈这种大神级别的男生。却没想到她的话被娜娜躲在暗处偷听到了，她赶着去告诉逸然原来微微也喜欢肖奈。

       曹光犹不心，受室友的提醒，他决定去打听贝微微的游戏账号，追女生追到游戏里去。

       曹光在篮球场偶遇肖奈，忍不住上前邀请肖奈对决一场，肖奈欣然应战。