1.古月私房课 | 风靡机器人圈的古月ROS到底是什么
2.solidworks模型转urdf倒入ros-gazebo的过程记录
3.1.3 编写一个简单的ROS2 Qt Demo(笔记)
4.ROS技术点滴 —— 有限状态机smach (1)
5.ROS学习笔记7：launch启动文件的使用方法
6.ros探索----actionlib

古月私房课 | 风靡机器人圈的ROS到底是什么

       古月私房课：揭示ROS在机器人圈的奥秘

       欢迎关注古月居的微信公众号、新浪微博和知乎专栏，源码了解更多深度内容。古月我们特别推荐的源码“古月私房课”系列课程——《ROS机械臂开发：从入门到实战》第二讲已上线，聚焦于"风靡机器人圈的古月ROS到底是什么"。

       在本讲中，源码PETool的源码主讲人胡春旭将从通信机制、古月开发工具、源码应用功能和生态系统四个方面，古月为您详细解读ROS。源码ROS作为机器人领域的古月标准，其核心在于通信机制，源码利用计算图和节点间的古月节点管理器、话题和服务构建高效通信。源码话题单向传输数据，古月而服务则包含反馈，帮助理解两者差异。

       ROS的开发工具涵盖了Linux命令行工具，如用于查询、控制和编译系统的工具，以及坐标变换工具TF和Qt工具箱，它们简化了机器人的开发和数据管理。Rviz和Gazebo分别提供可视化和仿真功能，为应用功能的实现提供了必要支持。

       应用功能部分，ROS拥有丰富的资源，包括导航框架、SLAM建图和MoveIt!等，使得机器人的功能实现变得便捷。ROS的生态系统则支撑了其快速扩张，中国正逐渐成为使用ROS的叫车源码主力，社区活跃度日益提升。

       完整的内容和课程视频，您可以在古月居的微信公众号、微博和知乎专栏，或直接访问古月居网站获取。《ROS机械臂开发：从入门到实战》将带您深入探索ROS的世界，期待您的参与。

solidworks模型转urdf倒入ros-gazebo的过程记录

       参考古月居的相关课程

       使用sw2urdf插件实现solidworks模型转换为URDF格式，进而导入ROS-Gazebo进行仿真。

       首先，安装sw2urdf插件：从github.com/ros/solidwor... 下载，然后执行安装过程，一路默认安装。

       打开solidworks，利用插件-Tools-sw2urdf功能，开始模型转换工作。

       确保所有模型的link坐标系已正确设置（通过先插入点，再插入坐标系），并确定所有joint的旋转轴位置（通过插入基准轴完成）。

       利用sw2urdf插件进行导出，预览后保存模型。

       完成导出后，将模型导入ROS的工作空间，打开display.launch文件，通过拖动滑块检查关节是否正常运行。

       通过显示的模型图像，观察红轴指向，以确认模型方向正确。若方向不正确，需检查在solidworks配置urdf坐标轴时是fckeditor源码否存在问题。

       接下来，根据仿真需要，添加控制器至urdf文件，并配置其他相关文件，实现机器人的基本控制功能。具体配置过程较为复杂，此处省略。

       最终，注意在仿真中模型腿处于伸直状态，膝关节处于雅可比矩阵的奇异点，直接施加扭矩控制时关节不会动。为避免此情况，需给膝关节施加微小扰动以打破奇异点。

       完成上述步骤后，即可成功将solidworks模型转为URDF格式，并导入ROS-Gazebo进行仿真，实现机器人的基本控制与动作模拟。

1.3 编写一个简单的ROS2 Qt Demo(笔记)

       本文详细记录了创建一个简单的ROS2 Qt Demo的全过程。在开始之前，我们参考了"古月居"课程，根据学习内容进行笔记整理。

       首先，在ROS2功能包的项目中，新建了名为rclcomm的通信类。具体操作为进入项目目录，选择新建C++类，命名为rclcomm。

       将rclcomm.h文件放置在项目的include目录下，rclcomm.cpp文件放在src目录中。完成创建后，cfc 源码检查是否需要自动加载，选择不自动加载，因为cmake配置中已包含相关文件。

       编写rclcomm.h文件定义通信类的接口，rclcomm.cpp实现类的具体功能。此外，通过CMakeLists.txt文件管理项目的构建。

       实现过程中，我们使用了QThread通信类，通过ROS的方式导入节点。针对发布和订阅话题，我们分别实现相应的功能。

       遇到的主要问题在于发布话题和消息订阅接受编译时出现错误。解决方法是导入std_msgs包，并确保在CMakeLists.txt中正确声明updateTopicinfo函数。

       总结整个项目，我们通过按钮成功发布话题，但如何在按钮操作后停止话题发布仍需进一步研究。源码包括CMakeLists.txt、mainwindow.cpp、rclcomm.h、main.cpp和mainwindow.cpp、rclcomm.cpp等文件。

       通过此项目，我们不仅掌握了ROS2和Qt的集成方法，还深入了解了ROS2消息通信机制，为后续更复杂的项目打下了坚实的基础。

ROS技术点滴 —— 有限状态机smach (1)

       ROS中的SMACH技术，作为Python编写的强大且易于扩展的状态机库，虽然本身独立于ROS，源码合成但通过executive_smach元功能包，它在ROS中得到了很好的整合，为机器人复杂任务的开发提供了任务级的状态机框架。它适用于需要设计多状态模块且状态间可跳转的场景，但不适合任务结构简单的项目。

       要安装SMACH，无论是ROS的indigo还是kinetic版本，都有预装的二进制包，可以直接通过命令安装。SMACH提供了官方示例代码，但部分缺乏内部观测器，古月君已进行过修改，可供下载使用。

       通过简单示例如state_machine_simple_introspection.py，你可以运行并观察状态的跳转，但可视化效果可能不够清晰。这时，可以启动SMACH观测器以增强可读性。代码中，定义了状态如FOO和BAR，它们的执行逻辑包括初始化和执行函数，以及定义状态结束时的输出值（如状态成功、失败或完成）。

       在main函数中，通过StateMachine创建状态机，添加状态并设置跳转关系，同时加入IntrospectionServer观测器以可视化运行状态。例如，状态“FOO”在counter达到3时结束，跳转到outcome4。整个过程可类比为机器人抓取杯子的任务，重复尝试直到成功或放弃。

       SMACH功能丰富，适合构建复杂状态机，更多详细内容可参考ROS官方文档和古月居公众号或网站。

ROS学习笔记7：launch启动文件的使用方法

       launch文件能够启动机器人所有功能，无需频繁打开新终端运行rosrun程序。

       launch文件可自动启动rosmaster，无需手动输入roscore命令。

       launch文件内容包含pkg、type、name等参数，其中pkg指定功能包名称，type指定可执行文件名，name为节点运行后的名称，以避免节点重复。

       arg为局部变量，仅用于launch文件或作为node输入，remap用于重命名参数。

       创建功能包时，无需依赖文件，launch文件本身用于链接各个文件。

       在功能包下创建名为launch的文件夹，存放所有launch文件。

       创建simple.launch文件，将文本改为XML格式，编译运行后可同时启动两个节点。

       创建参数的launch文件turtlesim_parameter_config.launch，在learning_launch下新建config文件夹，添加param.yaml文件，运行后可对比代码。

       创建海龟跟踪案例的launch文件start_tf_demo_c++.launch，运行后结果与手动rosrun一致。

       创建turtlesim_remap.launch文件，运行后可查看映射替换结果，发布速度指令。

       备注：代码摘自古月居。

ros探索----actionlib

       引入背景

       在ROS（Robot Operating System）中，topic和service是常用的通讯机制。然而，这两种机制在某些场景下并不能满足需求。topic是一种异步通信方式，无法提供反馈信息，而service虽然能获取反馈，但反馈只有一次，且在请求执行时间长时，用户无法查看进度或取消请求。这时，actionlib包的引入就显得尤为重要，它提供了创建可被抢占的长期运行目标的工具，同时具备反馈机制，支持任务执行过程中的中断。

       action简介

       actionlib包包括用于创建action服务器的工具，这些服务器可以执行长时间运行的目标，并且提供了客户端接口，用户可以通过这些接口向服务器发送请求。action机制类似于service，但额外具有反馈机制，可以持续反馈任务执行的进度，用户可以在任务执行过程中停止运行。

       action工作机制

       action采用服务器端/客户端模式，ActionClient与ActionServer通过“ROS Action Protocol”进行通信，该协议基于ROS消息构建。客户端与服务器通过简单的API，利用函数调用和回调，请求目标（客户端）或执行目标（服务器端）。

       ActionClient与ActionServer之间的具体通信流程如下图所示：

       ROS消息

       欲深入了解action的工作机制，可查阅相关资料。

       一个demo

       要创建一个action，首先需在action文件夹下定义目标、结果和反馈的消息格式。action通过.action文件定义，结构类似于服务的.srv文件，但包含额外的消息项。编译过程中，.action文件被打包为消息类型。以下为.action文件示例内容：

       定义目标：洗碗机器人的ID

       定义结果：总洗碗数量

       定义反馈：洗碗进度百分比

       相应的，需要更新CMakeLists.txt和package.xml文件如下：

       CMakeLists.txt添加内容

       找到并引入相关依赖，添加.action文件，生成消息文件。

       在package.xml中添加依赖

       确保actionlib、actionlib_msgs等依赖被正确声明。

       编译完成后，会生成一系列消息文件。

       定义Action Client

       假设已定义好Dodeshes.action文件，接下来在src文件夹编写客户端程序。

       包含相关头文件，定义客户端类型，设置回调函数（完成、激活、反馈），并创建并发送目标给服务器。

       定义Action Sever

       创建服务器，接收目标，按照设定频率发布反馈，完成任务后返回结果。

       运行结果

       运行上述demo，可参考古月居 ROS探索总结（三十二）--action - 古月居的例子，对实际操作进行了解。

       参考资料

       查阅ROS actionlib相关资料，进一步深入学习。

基于ROS的两轮应急巡检车系列（一）旭日X3初体验及基于ubuntu.的ROS安装

       基于ROS的两轮应急巡检车初体验及Ubuntu .安装教程

       在古月居与地平线联合的高校合作计划中，我有幸获得旭日X3派，开始记录项目过程和个人心得。以下是详细的初体验和安装步骤。

       旭日X3派上手体验

       旭日X3派外观炫酷，右下角有古月居标志，侧面印有"AI机器人开发不必从零开始"，性价比高，类似树莓派和Nano终结者。打开包装，包括一个派和天线，但未含TF卡，需自行准备。最终组装后，它的酷炫外观令人赞叹。

       系统烧录与安装

       烧录前准备GB TF卡和读卡器，从developer.horizon.ai下载桌面版系统镜像和balenaEtcher工具。将镜像解压后烧录到TF卡，务必使用至少5V 2A的电源适配器，避免供电不足问题。成功烧录后，系统能正常启动。

       遇到系统无法进入的问题，可能是因为TF卡兼容性问题，推荐使用官方推荐的GB闪迪TF卡。接下来，更换源至速度更快的清华镜像。

       ROS1安装

       首先，通过清华镜像源优化源文件，然后添加ROS源和密钥，更新源，开始安装ROS。安装过程可能耗时，完成后配置环境变量，安装依赖。国内ROS专家鱼香ROS提供了一种解决方案，帮助解决依赖下载问题。

       最后，通过运行小乌龟图形界面和键盘控制节点进行测试，确认ROS安装成功。在项目进行中，我将持续分享更多体验和心得，期待与大家共同进步。

       结语

       总体来说，旭日X3派作为开发板表现优秀，后续将深入体验并分享更多内容，期待与你一起交流学习。