1.Ros中msg创建.h的源码问题
2.OCS2及hunter_bipedal_control编译
3.ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
4.Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
5.简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的步骤
6.ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包

Ros中msg创建.h的问题

       wiki教程上说，在xml和CMakeLists文件里添加相关依赖以后，源码编译，源码.msg文件会被转化成.h文件。源码

       这就是源码为什么只看源码找不到部分头文件的原因。你看看是源码手机 系统 php 源码不是xml里没加build_depends，或者CMakeLists里面没加find_packge.

OCS2及hunter_bipedal_control编译

       猎人双足控制（hunter_bipedal_control）是源码专为EC-hunter-v双足机器人打造的开源控制框架，基于非线性MPC和WBC技术。源码

       首先，源码确保已安装ROS系统，源码推荐使用Ubuntu .版本。源码具体安装步骤参照ROS-noetic安装教程。源码

       执行安装命令，源码将ROS环境变量添加至bashrc文件，源码使终端默认开启环境。源码

       接着，安装OCS2（Open Control System for Robotics）依赖。创建工作目录catkin_ws，随后下载所有源代码至src目录下，共7个包。务必安装所有OCS2指定的可选依赖，实践表明它们是必需的。

       下载并编译raisim和elevation_mapping_cupy，后者应优先编译。

       通过官方指引下载并放置onnxruntime至~/.local/目录，设置环境变量以确保后续安装顺利。

       执行OCS2安装命令，成功后可查看输出。psy真实源码

       关于hunter_bipedal_control安装，一些教程建议在独立文件夹内操作，实际操作中遇到无法找到ocs2_legged_robot错误。官方提供两种编译方式，但是否能同时编译，作者尚未进行尝试，第二种编译需安装lcm。

       编译完成后，设置环境变量写入~/.bashrc，可直接执行模拟命令。若执行报错，请重新尝试。

       遇到github网络连接问题时，多次执行安装命令即可解决。

       在编译OCS2后，若始终无法找到ocs2_legged_robot，尝试设置路径和ocs2_legged_robot_DIR变量无效，最后返回catkin_ws目录下重新编译成功。

ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

       本章节详述ROS的工程结构，特别是其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的构建方式是编程和开发的基础。

       首先，我们深入理解catkin编译系统，它是ROS工程的核心工具。早期的Makefile编译方式效率不高，CMake作为高级编译工具引入，而ROS的军棋对战源码Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild，提供更简洁、高效和可移植的编译体验，适用于大型项目，如ROS。

       学习Catkin，首先了解其特点：基于CMake，每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制，它封装了cmake和make，便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作，完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。

       接着，我们探索catkin工作空间，类比为一个项目仓库，包含src、build和devel三个主要路径，src存放源代码，build进行编译，devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包，rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。

       在CMakeLists.txt中，我们定义包的依赖、目标构建规则，源码资本天眼这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据，记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合，通过CMakeLists.txt和package.xml定义。

       最后，介绍了其他常见的文件类型，如launch文件用于程序启动配置，msg/srv/action定义自定义数据结构，urdf/xacro描述机器人模型，yaml文件存储参数，dae/stl文件是3D模型，rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。

       深入理解这些细节，将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。

Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解

       一、编译安装Cartographer ROS

       为了安装 Cartographer ROS，首先需要确保ROS版本为kinetic，操作系统为Ubuntu.，并创建一个名为catkin_ws的工作空间。

       安装所需的工具和依赖项，包括wstool、rosdep、ninja。tvapp源码采集然后，通过catkin_make工具构建并安装cartographer_ros。

       加载数据包进行测试，运行launch和rosbag，最终可以生成slam图。

       二、编译方法

       编译Cartographer ROS时，使用catkin_make命令，这简化了catkin的标准工作流程，依次调用cmake、make和make install。

       编译后的工作空间内将有src、build_isolated、devel_isolated、install_isolated等文件夹，分别用于源代码、孤立编译、开发和安装。

       三、install_isolated内可执行文件

       在install_isolated文件夹内，有多种可执行文件，如cartographer_assets_writer、cartographer_autogenerate_ground_truth、cartographer_compute_relations_metrics、cartographer_dev_rosbag_publisher等。

       cartographer_assets_writer用于保存和使用有效资源；cartographer_autogenerate_ground_truth自动生成期望的真实输出；cartographer_compute_relations_metrics计算相关指标。

       cartographer_dev_rosbag_publisher发布rosbag信息，用于数据收集与分析；cartographer_dev_trajectory_comparison进行轨迹比较；cartographer_migrate_serialization_format迁移序列化格式。

       cartographer_node为ROS中的核心节点，负责实时SLAM；cartographer_occupancy_grid_node构建并发布ROS的occupancy_grid地图；cartographer_offline_node进行离线SLAM。

       cartographer_pbstream_map_publisher创建静态占据栅格；cartographer_pbstream_to_ros_map将pbstream格式转换为标准ROS格式地图；cartographer_rosbag_validate验证rosbag数据。

       cartographer_start_trajectory用于在本地化模式中设置起始位姿。

       通过这些工具和节点，Cartographer ROS提供了一个全面的SLAM解决方案，包括数据收集、处理、验证和应用。

简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的步骤

       简述ROS系统从创建工作目录到运行节点程序的步骤：

       一、创建ROS工作目录

       1. 选择合适的位置，创建一个新的文件夹作为ROS工作空间。

       2. 在该工作目录中，进一步创建src文件夹，用于存放ROS相关的源代码。

       二、配置工作环境

       1. 初始化工作空间，通过catkin工具进行构建。

       2. 配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS安装路径及相关依赖。

       三、编写节点程序

       1. 在src文件夹中，根据功能需求编写ROS节点程序。

       2. 节点程序可以是C++、Python或其他支持的语言。

       四、编译节点程序

       1. 在工作目录的根目录下，创建Catkin构建文件（如CMakeLists.txt和package.xml）。

       2. 使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。

       五、运行节点程序

       1. 通过source命令加载ROS环境。

       2. 使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。

       3. 在ROS系统中，节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信。

       详细解释：

       创建ROS工作目录：这是ROS项目的基础，选择一个合适的位置创建一个新文件夹，并在其中创建src文件夹用于存放源代码。

       配置工作环境：通过catkin工具对工作空间进行初始化，配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS的安装路径及相关依赖。这是确保后续编译和运行节点程序的基础。

       编写节点程序：根据项目的功能需求，在src文件夹中编写ROS节点程序。这些程序可以是C++、Python或其他支持的语言。节点是ROS系统中的基本运行单元，负责实现特定的功能。

       编译节点程序：在工作目录的根目录下创建Catkin构建文件，如CMakeLists.txt和package.xml。使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。这一步是将源代码转化为可执行的二进制文件。

       运行节点程序：首先通过source命令加载ROS环境，然后使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。在ROS系统中，各个节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信，共同完成复杂的任务。

ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包

       本教程旨在向读者展示如何使用colcon工具来创建并构建ROS 2工作空间。尽管本教程是实践性的，并不替代核心文档，但建议在学习过程中参考相关文档以获取更全面的知识。

       首先，了解colcon工具，它代表了ROS构建工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的改进版本。更多关于colcon设计的信息可查阅指定文档。

       要开始使用colcon，请访问GitHub上的colcon组织，下载并安装源代码。具体而言，Linux用户可以通过命令行使用sudo apt install python3-colcon-common-extensions，macOS用户则使用python3 -m pip install colcon-common-extensions，而Windows用户应执行pip install -U colcon-common-extensions。

       在安装完colcon和ROS 2后，需要创建一个用于存放软件包的ROS工作空间。Linux和macOS用户可使用mkdir -p ~/ros2_example_ws/src cd ~/ros2_example_ws，而Windows用户则执行md \dev\ros2_example_ws\src cd \dev\ros2_example_ws命令。此时工作空间内仅包含一个名为src的空目录。

       接下来，将ROS 2示例源代码存储库克隆到src目录中，通过git clone github.com/ros2/example... src/examples操作完成。确保检出与已安装ROS版本兼容的分支。然后，在工作空间根目录中运行colcon build命令以构建软件包。在Windows操作系统上构建时，请参考“构建ROS 2代码”以获取详细信息。

       构建完成后，可以在install目录中找到已安装的软件包。为了使用这些安装好的可执行文件或库，需要将它们添加到路径和库路径中。colcon会在install目录中生成bash / bat文件，通过source这些文件即可完成环境设置。

       之后，可以通过ros2 run命令运行colcon构建的可执行文件。以ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function为例，运行订阅者节点。同时，可以在另一个终端中运行发布者节点（别忘了source安装脚本），以确保消息正确传输。

       对于创建自己的软件包，colcon使用REP 中定义的package.xml规范（也支持format 2）。它支持多种构建类型，包括ament_cmake、ament_python和纯cmake软件包。ament_python构建中，setup.py文件作为构建的主要入口点。例如，demo_nodes_cpp软件包使用ament_cmake构建类型，并利用CMake作为构建工具。

       为了简化创建软件包的过程，ros2 pkg create工具可以用于基于模板创建新的软件包，这相当于catkin用户中的catkin_create_package。

       在使用colcon时，读者可以参考一些提示来提高工作效率。例如，如果不想构建特定的软件包，可以将其目录中放置一个名为COLCON_IGNORE的空文件。另外，若要避免在CMake软件包中配置和构建测试，可以传递参数--cmake-args -DBUILD_TESTING=0。此外，可以通过colcon test命令运行单个特定测试，只需指定软件包和测试名称即可。