1.如何编译Windows下的OpenOCD
2.如何通过c#读写（JPG格式）的摘要信息
3.Opencv中的两种去畸变函数

如何编译Windows下的OpenOCD

       ã€OpenOCD介绍】

       OpenOCD为嵌入式目标系统提供一个调试，在线编程和JTAG边界扫描测试的工具。支持Wiggler，基于FT的JTAG界面等一些调试器。目标芯片支持ARM7,ARM9, ARM, ARM和Cortex等核心的芯片。并提供一个GDB Server接口。

       ã€OpenOCD的编译和安装】

       1. 如果是Windows平台的话，需要先安装Cygwin环境，注意一定要选择安装以下开发包：

       - autoconf: Wrapper scripts for autoconf commands

       - automake: Wrapper scripts for automake and aclocals

       - gcc: C compiler upgrade helper

       - make: The GNU version og the 'make' utility

       - subversion: A version control system

       (可以完全安装，占用5G多的空间，需要下载M的文件)。

       2. 下载OpenOCD的SVN源代码，打开Cygwin命令行界面，执行如下的命令：

       mkdir /home/openocd

       cd /home/openocd

       svn checkout svn://svn.berlios.de/openocd/trunk　或是

       svn checkout bined on interfaces or targets that can't set TRST/SRST separately

       reset_config trst_and_srst srst_pulls_trst

       #LPCs need reset pulled while RTCK is low. 0 to activate JTAG, power-on reset is not enough

       jtag_reset 1 1

       jtag_reset 0 0

       #jtag scan chain

       jtag_device 4 0x1 0xf 0xe

       target arm7tdmi little 0 arm7tdmi-s_r4

       [new_target_name] configure -event reset-init {

       # Force target into ARM state

       soft_reset_halt

       #do not remap 0x-0x to anything but the flash

       mwb 0xEFC 0x

       }

       working_area 0 0x 0x nobackup

       #flash bank lpc <base> <size> 0 0 <target#> <variant>

       flash bank lpc 0x0 0x7d 0 0 0 lpc_v2

       ã€OpenOCD的测试】

       æ‰“å¼€Cygwin命令行界面，执行命令：

       openocd -f openocd.cfg

       ä»¥ä¸‹æ˜¯æˆ‘的运行截图：

       ã€IAR的配置】

       åœ¨é¡¹ç›®é€‰é¡¹çš„Debug中的setup页里，选择GDB Server；

       å¦‚果代码需要下载到flash中运行，Download页里选择Use flash loader；在plugin页里，可以去掉stack以提高速度。

       åœ¨ä¸‹é¢çš„GDB Server中，TCP/IP address or hostname中添localhost。

       ä¹‹åŽå°±å¯ä»¥æŒ‰è°ƒè¯•æŒ‰é’®å¼€å§‹è°ƒè¯•äº†ã€‚

如何通过c#读写（JPG格式）的摘要信息

       using System;

       using System.Collections.Generic;

       using System.Text;

       namespace SnhjCms.Common

       {

        /// <summary>

        /// 处理类

        /// </summary>

        public static class PictureUtil

        {

        /// <summary>

        /// 生成缩略图

        /// </summary>

        /// <param name="imgPath">原路径</param>

        /// <param name="breviaryPath">缩略图路径</param>

        /// <param name="width">缩略图宽度</param>

        /// <param name="height">缩略图高度</param>

        /// <param name="mode">生成方式</param>

        public static void MakeBreviaryPhoto(string imgPath, string breviaryPath, int width, int height, string mode)

        {

        System.Drawing.Image image = System.Drawing.Image.FromFile(imgPath);

        int x = 0, y = 0;

        int w = image.Width;

        int h = image.Height;

        switch (mode)

        {

        case "HW"://指定高度和宽度缩放（会变形）

        break;

        case "W"://指定宽度缩放，高度按比例。

        height = h * width / w;

        break;

        case "H"://指定高度缩放，宽度按比例。

        width = w * height / h;

        break;

        case "Cut"://指定高度和宽度裁剪。

        if ((double)w / (double)h > (double)width / (double)height)

        {

        w = h * width / height;

        x = (image.Width - w) / 2;

        }

        else

        {

        h = w * height / width;

        y = (image.Height - h) / 2;

        }

        break;

        default:

        break;

        }

        //创建一个bmp

        System.Drawing.Image bmpImg = new System.Drawing.Bitmap(width,峰谷线公式源码 height);

        //新建一个画板

        System.Drawing.Graphics g = System.Drawing.Graphics.FromImage(bmpImg);

        //设置高质量插值法

        g.InterpolationMode = System.Drawing.Drawing2D.InterpolationMode.High;

        //设置高质量,低速度呈现平滑程度

        g.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.HighQuality;

        //清空画布并以透明背景色填充

        g.Clear(System.Drawing.Color.Transparent);

        //在指定位置并且按指定大小绘制原的指定部分

        g.DrawImage(image, new System.Drawing.Rectangle(0,0,width,height), new System.Drawing.Rectangle(x,y,w,h), System.Drawing.GraphicsUnit.Pixel);

        try

        {

        //以jpg格式保存缩略图

        bmpImg.Save(breviaryPath, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Jpeg);

        }

        catch (Exception e)

        {

        throw e;

        }

        finally

        {

        image.Dispose();

        bmpImg.Dispose();

        g.Dispose();

        }

        }

       /// <summary>

        /// 加水印

        /// </summary>

        /// <param name="filename">文件名</param>

        /// <param name="watermarkFilename">水印文件名</param>

        /// <param name="watermarkStatus">水印位置:0=不使用 1=左上 2=中上 3=右上 4=左中 ... 9=右下</param>

        /// <param name="quality">是否是高质量 取值范围0--</param>

        /// <param name="watermarkTransparency">水印透明度 取值范围1-- (为不透明)</param>

        public static void AddImageSignPic(string Path, string filename, string watermarkFilename, int watermarkStatus, int quality, int watermarkTransparency)

        {

        System.Drawing.Image img = System.Drawing.Image.FromFile(Path);

        System.Drawing.Graphics g = System.Drawing.Graphics.FromImage(img);

        //设置高质量插值法

        //g.InterpolationMode = System.Drawing.Drawing2D.InterpolationMode.High;

        //设置高质量,低速度呈现平滑程度

        //g.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.HighQuality;

        System.Drawing.Image watermark = new System.Drawing.Bitmap(watermarkFilename);

        if (watermark.Height >= img.Height || watermark.Width >= img.Width)

        {

        return;

        }

        System.Drawing.Imaging.ImageAttributes imageAttributes = new System.Drawing.Imaging.ImageAttributes();

        System.Drawing.Imaging.ColorMap colorMap = new System.Drawing.Imaging.ColorMap();

        colorMap.OldColor = System.Drawing.Color.FromArgb(, 0, , 0);

        colorMap.NewColor = System.Drawing.Color.FromArgb(0, 0, 0, 0);

        System.Drawing.Imaging.ColorMap[] remapTable = { colorMap };

        imageAttributes.SetRemapTable(remapTable, System.Drawing.Imaging.ColorAdjustType.Bitmap);

        float transparency = 0.5F;

        if (watermarkTransparency >= 1 && watermarkTransparency <= )

        {

        transparency = (watermarkTransparency / .0F);

        }

        float[][] colorMatrixElements = {

        new float[] { 1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f},

        new float[] { 0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f},

        new float[] { 0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f},

        new float[] { 0.0f, 0.0f, 0.0f, transparency, 0.0f},

        new float[] { 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f}

        };

        System.Drawing.Imaging.ColorMatrix colorMatrix = new System.Drawing.Imaging.ColorMatrix(colorMatrixElements);

        imageAttributes.SetColorMatrix(colorMatrix, System.Drawing.Imaging.ColorMatrixFlag.Default, System.Drawing.Imaging.ColorAdjustType.Bitmap);

        int xpos = 0;

        int ypos = 0;

        switch (watermarkStatus)

        {

        case 1:

        xpos = (int)(img.Width * (float).);

        ypos = (int)(img.Height * (float).);

        break;

        case 2:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width / 2));

        ypos = (int)(img.Height * (float).);

        break;

        case 3:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width));

        ypos = (int)(img.Height * (float).);

        break;

        case 4:

        xpos = (int)(img.Width * (float).);

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - (watermark.Height / 2));

        break;

        case 5:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width / 2));

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - (watermark.Height / 2));

        break;

        case 6:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width));

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - (watermark.Height / 2));

        break;

        case 7:

        xpos = (int)(img.Width * (float).);

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - watermark.Height);

        break;

        case 8:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width / 2));

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - watermark.Height);

        break;

        case 9:

        xpos = (int)((img.Width * (float).) - (watermark.Width));

        ypos = (int)((img.Height * (float).) - watermark.Height);

        break;

        }

        g.DrawImage(watermark, new System.Drawing.Rectangle(xpos, ypos, watermark.Width, watermark.Height), 0, 0, watermark.Width, watermark.Height, System.Drawing.GraphicsUnit.Pixel, imageAttributes);

        System.Drawing.Imaging.ImageCodecInfo[] codecs = System.Drawing.Imaging.ImageCodecInfo.GetImageEncoders();

        System.Drawing.Imaging.ImageCodecInfo ici = null;

        foreach (System.Drawing.Imaging.ImageCodecInfo codec in codecs)

        {

        if (codec.MimeType.IndexOf("jpeg") > -1)

        {

        ici = codec;

        }

        }

        System.Drawing.Imaging.EncoderParameters encoderParams = new System.Drawing.Imaging.EncoderParameters();

        long[] qualityParam = new long[1];

        if (quality < 0 || quality > )

        {

        quality = ;

        }

        qualityParam[0] = quality;

        System.Drawing.Imaging.EncoderParameter encoderParam = new System.Drawing.Imaging.EncoderParameter(System.Drawing.Imaging.Encoder.Quality, qualityParam);

        encoderParams.Param[0] = encoderParam;

        if (ici != null)

        {

        img.Save(filename, ici, encoderParams);

        }

        else

        {

        img.Save(filename);

        }

        g.Dispose();

        img.Dispose();

        watermark.Dispose();

        imageAttributes.Dispose();

        }

        /// <summary>

        /// 在上生成水印

        /// </summary>

        /// <param name="Path">原服务器路径</param>

        /// <param name="Path_syp">生成的带水印的路径</param>

        /// <param name="Path_sypf">水印路径</param>

        public static void AddWaterPic(string Path, string Path_syp, string Path_sypf)

        {

        System.Drawing.Image image = System.Drawing.Image.FromFile(Path);

        System.Drawing.Image copyImage = System.Drawing.Image.FromFile(Path_sypf);

        System.Drawing.Graphics g = System.Drawing.Graphics.FromImage(image);

        g.DrawImage(copyImage, new System.Drawing.Rectangle(image.Width - copyImage.Width, image.Height - copyImage.Height, copyImage.Width, copyImage.Height), 0, 0, copyImage.Width, copyImage.Height, System.Drawing.GraphicsUnit.Pixel);

        g.Dispose();

        image.Save(Path_syp);

        image.Dispose();

        }

        }

       }

Opencv中的两种去畸变函数

       在探讨 OpenCV 中的两种去畸变函数前，我们首先需要了解畸变校正和损失有效像素原理。在相机标定后，OpenCV 提供了两种主要方法来处理图像畸变：直接使用 cv::undistort() 函数得到去畸变图像，或通过 cv::getOptimalNewCameraMatrix() 获取新的矩阵，再利用 cv::initUndistortRectifyMap() 和 cv::remap() 函数映射原图至新图。

       在比较两种方法的差异之前，让我们先对 getOptimalNewCameraMatrix() 函数进行简要介绍。play ok 源码函数参数 alpha 对结果影响重大。当 alpha 为 0 时，生成的矩阵为内矩阵，即不包含任何黑色边框的图像大小，以此重新计算内参。如果 alpha 为 1，api整合源码则生成的矩阵为外矩阵，等同于原图大小。当 alpha 在 0 到 1 之间时，将按照比例重新计算内参。内矩阵等同于不含任何黑色边框的图幅大小，而外矩阵等同于原图大小。oelove婚恋源码

       深入探究 getOptimalNewCameraMatrix() 的实现过程，我们发现其 inner 和 outer 矩阵的生成与原始内参和畸变系数之间存在密切联系。通过在 icvGetRectangles() 函数中生成 9x9 个点，并对这些点进行去畸变转换，我们得到外围矩阵 oX0, oY0, oX1, oY1 及内围矩阵。这些矩阵的类似LOL源码生成有助于理解原始图像的畸变情况。

       在实际应用中，如处理 Ladybug 相机时，可以自动获得去畸变图像，但通常包含黑色边框。为了去除这些边框，尝试将 alpha 设为 0 来得到去黑边图像。然而，当只提供相机内参而无畸变系数时，使用空畸变系数会导致内参不变。通过深入研究源码，我们发现，在畸变系数为空时，inner 与 outer 矩阵大小相同，导致 fx, fy, cx, cy 参数保持不变。因此，为了获得理想的去黑边图像，需要手动截取可视范围，并基于新左上角重新计算 cx, cy，从而得到新的去黑边图像和对应的新相机内参。

       综上所述，理解 OpenCV 中的两种去畸变方法有助于在实际项目中灵活选择合适的处理策略。通过分析内参、畸变系数和生成的矩阵，可以更有效地处理和优化图像，满足不同应用需求。