1.分享Apollo全局规划（Routing）模块最全教程
2.Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论
3.保姆教程群晖DS218+升级2.5G USB网卡
4.Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、低速安装、套件编译、源码测试
5.Apollo5.0 控制模块-横纵向控制学习笔记3
6.GDBOIL格德宝车厂追踪｜小众细分高端定制 Gumpert

分享Apollo全局规划（Routing）模块最全教程

       本文提供Apollo全局规划（Routing）模块的低速全面解读，旨在帮助学习全局路径规划及理解Apollo框架。套件资料内容丰富，源码macd线加粗源码覆盖源代码注释（包含详尽代码注释）、低速流程图（使用思维导图及各种框架流程图）、套件核心算法解读（每个涉及算法均有解析及推导）、源码相关软件工具链学习（如C++、低速Python、套件ROS、源码Ubuntu、低速Git等）、套件行业现状及报告等多个方面。源码此套资料颗粒度极高，总结整理不易。

       如需获取资料，请私聊或访问链接：mbd.pub/o/m/author-aWuU...

       获取资料后，后续有任何问题可随时咨询。

       以下是学习资料列表概览：

       资料数量众多，每份文档通常超过几十页，内容详细深入。部分资料截图如下：

       扩展学习资源：

       欲了解Apollo其他模块，推荐以下资源：

       分享Apollo决策规划（planning）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

       分享Apollo预测（prediction）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

       分享Apollo控制（control）模块最全教程 - 知乎 (zhihu.com)

Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论

       本文为Apollo感知融合源码阅读笔记，建议参照Apollo6.0源码阅读本文，水平有限，有错误的直播间指标公式源码地方希望大佬多加指正！

       理解D-S证据理论原理，重点在于对交集的乘积求和，关键概念包括mass函数、信度函数和似真度函数。其中，Dempster-Shafer合成公式将单个交集的乘积除以所有交集的乘积，Bel(A)表示找A的子集mass相加，Pl(A)表示找A的交集mass相加。

       在Apollo的融合-D-S证据理论中，存在和类型使用D-S证据理论进行更新，详细实现包括Dst、DstManager和DSTEvidenceTest等类。Dst类是核心实现，计算mass函数、信度函数、似真度函数和概率值、不确定性值。DstManager类负责假设空间元素处理，便于Dst类计算。DSTEvidenceTest类提供测试案例。

       存在概率融合（existence_fusion）主要在UpdateWithMeasurement函数中实现，根据传感器数据计算当前概率值，然后对观测和航迹概率值进行D-S证据理论融合，得到融合后的概率值。类型融合（type_fusion）同样在UpdateWithMeasurement函数中，假设空间和观测的mass函数初始化后直接合成。

       形状更新（fusion-形状更新）部分简单明了，量化逃顶指标源码优先使用lidar形状，然后是camera形状，最后使用radar形状进行更新。中心点的更新也直接透传。

       结语，文章内容涉及D-S证据理论原理、Apollo源码实现细节以及存在、类型和形状的融合部分。文章结构清晰，深入浅出地介绍了Apollo融合部分的核心算法和实现逻辑。通过理解D-S证据理论及其在Apollo中的应用，读者可以更好地掌握感知融合的原理和实现方法。

保姆教程群晖DS+升级2.5G USB网卡

       以下是为群晖DS+升级2.5G USB网卡的详细教程：

       首先，确保您的DS+通过USB 3.0接口外接2.5G USB网卡，以提升网络速度。对于DS+这类没有内置2.5G网卡的型号，理论上通过直通USB 3.0接口也可以实现外接。

       所需配件为支持Realtek RTL/RTL的2.5G USB网卡，推荐绿联品牌。要确保DSM系统版本兼容，这里以DSM 7.1.1- Update6为例。

       步骤如下：

       插入网卡，确认设备识别：进入控制面板-信息中心-常规，查看DSM版本，确认下载对应驱动。确认“USB设备”是否已识别，如已识别则继续。竞彩知识付费源码

       查看现有网络信息：控制面板-信息中心-网络，了解当前网络配置。

       查找驱动版本：访问群晖官网下载中心，根据DS+型号和DSM版本选择合适的驱动，例如synology_apollolake版本。

       从Github下载驱动：进入bb-qq大神页面，找到并下载RTL的适配驱动。

       手动安装驱动：在套件中心-手动安装-浏览中找到下载的r-apollolake-2..1-1_7.1.spk文件，安装后可能会报错，按4.3节修复。

       修复驱动安装问题：DSM 7.0以上版本可能需要重新安装套件解决错误。

       验证安装效果：测试连接速度，如机器能识别2.5G网卡，通过网络拓扑检查速度，如电脑到NAS的写入速度 MB/秒，NAS到电脑的读取速度 MB/秒。

       通过以上步骤，您将成功为DS+升级到2.5G USB网卡，提升网络性能。有关更多商品推荐和相关文章链接，请查看相关部分。

Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试

       一、环境搭建

       为了安装Apollo 6.0，您需要以下环境准备：

       Ubuntu .，冒险岛143 源码安装教程参阅相关资源。

       NVIDIA显卡驱动，根据官方指南进行安装。

       Docker引擎，Apollo安装步骤中完成。

       NVIDIA容器工具，Apollo安装步骤中完成。

       安装过程中，请确保禁用nouveau驱动，操作步骤如下：

       在终端中添加指定内容至文件末尾并保存，然后重启系统。重启后执行命令，检查禁用状态。

       二、下载源码

       前往Apollo下载地址，选择对应版本。

       三、安装

       安装Docker：进入Apollo 6.0的docker目录，执行安装命令。安装完成后，重启电脑。

       安装NVIDIA容器工具：与Docker安装同步进行。

       创建Apollo容器：下载所需image，此过程可能耗时较长。成功后，会显示“[OK], Enjoy!”。

       进入容器：执行相关命令。

       四、编译与测试

       编译Apollo：根据容器中的GPU状态（有或无）进行编译。可能遇到的warning如“DimsNCHW”被标记为过时，这是正常现象，不会影响后续使用。

       启动Dreamview：可能遇到权限问题，使用chmod进行授权。如果问题仍未解决，授权整个Scripts目录并执行。

       Dreamview查看：在浏览器中输入http://localhost:访问Apollo Dreamview。

       测试：下载测试文件并运行。设置循环回放模式，使用指定命令停止container和退出容器。

       五、运行笔记记录

       重新启动Apollo docker时，切换至APOLLO目录进行操作。记录运行过程中的注意事项及解决方法。

Apollo5.0 控制模块-横纵向控制学习笔记3

       本文是对Apollo 5.0控制模块的学习笔记，以下内容围绕两个主题进行展开：横向控制的动力学方向分析与标定表的实现。主题1对横向控制的运动学分析进行了深入探讨，推荐使用英文书籍[3]作为理论基础，如果英文阅读有困难，可参考博文中提供的[1]和[2]。主题2阐述了标定表的实现，主要采用线性插值方法，并讨论了其在实际应用中的处理方式。以下是每个主题的详细解析。

       主题1：横向控制的动力学分析

       首先，通过分析横向运动的刚度模型，理解其中涉及的物理量定义及推导逻辑，得出横向控制的动力学方程。该方程在低速情况下适用，但当速度提高时，需借助自行车模型来进一步分析。自行车模型基于两个自由度：横向位置（y）与车辆航向角（yaw angle），考虑轮胎侧向力与车辆航向角的关系。通过推导逻辑，可得自行车模型的动力学方程，这主要基于牛顿第二定律和力矩平衡。进一步，为了在工程应用中使用模型，定义了基于偏差的动力学方程，考虑了转向角的反馈和前馈控制，以设计出稳定的横向控制系统。

       主题2：标定表的实现

       在标定表的实现中，通常采用线性插值方法，此方法适用于多项式插值、样条曲线插值等其他插值方法。讨论了线性插值的基本原理及其在标定表中的应用，包括横轴和纵轴的设置与插值处理。横轴的输入范围可以通过外插值或使用尾值来处理超出范围的输入值。纵轴的值同样需要在最大和最小值之间进行插值，以确保结果的准确性。通过代码实现这两种插值方法，包括Interpolation--UseEndValue和Interpolation--Extrapolation，展示了在不同输入值情况下的插值结果。

       总结而言，本文旨在为读者提供Apollo 5.0控制模块学习的实用指南，通过深入分析横向控制动力学和标定表的实现，帮助读者理解关键概念，并通过代码实例展示理论应用。此外，本文还提供了参考文献、代码地址以及学习资源链接，鼓励读者进一步探索和学习。

GDBOIL格德宝车厂追踪｜小众细分高端定制 Gumpert

       Gumpert Apollo，这款标志性的超跑品牌，以一头展翅飞翔的狮鹫为象征，狮鹫在希腊神话中被赋予了众神之神宙斯、太阳神阿波罗以及复仇女神涅梅西斯拉动战车的神兽形象，传递了Gumpert Apollo作为知名跑车品牌所具有的战斗与力量气息。

       Gumpert Apollo的全称为GMG Sportwagen Manufaktur，它隶属于MTM集团，创始人是Roland Gumpert。这个品牌的业务主要集中在改装汽车领域，提供包括奥迪S2、S3、S4、RS4等车型的升级套件和改装部品。

       Roland Gumpert在汽车领域有着丰富的历史和成就，从奥迪Quattro系统创始人的身份，到阿波罗超跑的缔造者，再到爱驰汽车的首席产品官和德国子公司的CEO。他的职业生涯从奥迪公司开始，逐渐积累了在汽车设计、研发、营销和管理方面的深厚经验。

       Gumpert Apollo跑车是这个品牌的第一款量产车型，它以最接近理想状态的设计和优化到最佳状态的细节，展现出了Gumpert对完美汽车的理解。动力系统方面，Apollo采用了奥迪RS6的4.2升V8引擎，并根据GMG的重新调校提供了自然进气、机械增压与双涡轮增压三种版本，分别拥有hp、hp与hp的最大马力，以及.9kgm、.kgm与.5kgm的峰值扭力。

       这使得Apollo在0-km/h的起步加速上表现优异，分别达到了4.2秒、3.8秒与3.0秒，顶级的双涡轮增压版本更是拥有安全极速超过km/h的惊人实力。车身采用轻量化材质如铝合金、碳纤维等，空车总重控制在一吨左右。在4.m的车身尺码中，Apollo采用赛车常见的管状车身结构，提供了最优异的结构刚性与强度。

       Gumpert Apollo跑车的标价为.8万欧元，限量生产每年仅辆左右，是手工打造的珍品。在年，Apollo出现在英国汽车节目Top Gear上，由主持人Richard Hammond和御用车手The Stig驾驶，跑出了单圈1..1的惊人成绩，刷新了节目赛道最快圈速，成为Power Lap Board上的新科冠军。

       尽管随后有法拉利FXX以1..1的成绩刷新了该赛道纪录，Apollo依然是世界上最好的超跑之一，其卓越性能和设计令人印象深刻。然而，汽车制造的挑战远不止于此，需要持续的资金投入、精细化的管理和核心硬实力的长期研发。

       在当今汽车产品和工业体系高度发达的背景下，造车的难度不仅仅在于技术本身，更在于如何“融合”到全球产业体系中，实现协同效应。造车的真正挑战在于“不忘初心，方得始终”，在追求技术创新的同时，保持对产品质量和客户需求的持续关注。