1.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
2.reprap硬件
3.svn rep-cache.db在哪
4.ZMQ源码详细解析 之 进程内通信流程

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的源码自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的源码计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的源码原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，源码实现 V-REP 和 MATLAB 的源码通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。源码网页源码类型

       首先，源码构建项目结构，源码包括用于存放场景文件、源码通信文件和控制文件的源码三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，源码以便加载 URDF 文件。源码然后，源码利用 MATLAB 的源码自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。源码德友圈源码处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的自用波段指标源码控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的炒股公式源码 自用计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的c xml解析源码正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

reprap硬件

       RepRap硬件作为开放源码项目，鼓励不断演化和改进，衍生版本层出不穷。RepRap三维打印机的核心是基于计算机控制的笛卡尔坐标XYZ平台，平台由钢杆与打印出的塑料连接部件构成。三个轴分别由步进电机驱动，X轴和Y轴通过正时传送带，Z轴则使用丝杠。热塑性塑料挤出机是RepRap的关键部件，早期版本采用齿轮传动的直流电动机驱动螺丝，以挤出塑料丝。然而，直流电动机的惯性导致难以精确控制，更近的版本改用步进电机驱动，提高了控制精度。挤出机的控制电路基于Arduino平台，当前版本使用Sanguino主板和定制的挤出机控制器。该架构支持额外挤出机的扩展，每个挤出机均配备独立控制器。RepRap硬件的灵活性和可定制性使其成为三维打印领域的重要贡献。

扩展资料

       RepRap是一个三维打印机原型机（或3D立体打印机），它具有一定程度的自我复制能力，能够打印出大部分其自身的（塑料）组件。RepRap是（replicating rapid prototyper）的缩写。这原型机从软件到硬件各种资料都是免费和开源的，都在自由软件协议GNU通用公共许可证GPL之下发布。

svn rep-cache.db在哪

       æ–¹æ³•1、打开系统的文件夹管理–>右键–>TortoiseSVN–>settings–>Icon Overlays–>Status cache 设为”none”就可以了。按照(1)操作，就会屏蔽掉文件状态图标。不建议采用方法1。方法2、在settings——>Icon overlays里先把所有盘符加入exclude paths里，每个分区一行。注意：1、后面要加上*，表示子目录排除，例：c:\*d:\*2、每个排除目录都是以换行来区分的。记得是换行哦~然后把源码存放目录加到include paths里，比如我的源码全部放在D:\codes\和e:\codes下面，就加上：D:\codes\*e:\codes\*这样TSVNCache占用的内存会少很多，并且也能显示文件状态图标。注意：多个目录需要换行来分割。

ZMQ源码详细解析 之 进程内通信流程

       ZMQ进程内通信流程解析

       ZMQ的核心进程内通信原理相当直接，它利用线程间的两个队列（我称为pipe）进行消息交换。每个线程通过一个队列发送消息，从另一个队列接收。ZMQ负责将pipe绑定到对应线程，并在send和recv操作中通过pipe进行数据传输，非常简单。

       我们通过一个示例程序来理解源码的工作流程。程序首先创建一个简单的hello world程序，加上sleep是为了便于分析流程。程序从`zmq_ctx_new()`开始，这个函数创建了一个上下文（context），这是ZMQ操作的起点。

       在创建socket时，如`zmq_socket(context, ZMQ_REP)`，实际调用了`ctx->create_socket`，socket类型决定了其特性。rep_t是基于router_t的特化版本，主要通过限制router_t的某些功能来实现响应特性。socket的创建涉及到诸如endpoint、slot和 mailbox等概念，它们在多线程环境中协同工作。

       进程内通信的建立通过`zmq_bind(responder, "inproc://hello")`来实现，这个端点被注册到上下文的endpoint集合中，便于其他socket找到通信通道。zmq的优化主要集中在关键路径上，避免对一次性操作过度优化。

       接下来的recv函数是关键，即使没有连接，它也会尝试接收消息。`xrecv`函数根据进程状态可能阻塞或返回EAGAIN。recv过程涉及`msg_t`消息的处理，以及与`signaler`和`mailbox`的交互，这些组件构成了无锁通信的核心。

       发送端通过`connect`函数建立连接，创建连接通道，并将pipe关联到socket。这个过程涉及无锁队列的管理，如ypipe_t和pipe_t，以及如何均衡发送和接收。

       总结来说，ZMQ进程内通信的核心是通过管道、队列和事件驱动机制，实现了线程间的数据交换。随着对ZMQ源码的深入，会更深入理解这些基础组件的设计和工作原理。