IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

       前言

       本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。源码评估板卡是源码创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、源码丰富接口和工业环境应用。源码

       评估板资源丰富，源码Windows源码安装pcl包括MIPI、源码网络墓地源码LCD、源码HDMI、源码音频、源码网络、源码无线模块等。源码适用于Windows、源码Linux开发环境。源码机架感知 源码

       案例介绍：控制伺服电机正转和反转。源码伺服电机目标速度可从0加速至或-，源码达到速度后减速至0，循环运行。微快递 源码案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。

       测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的eclipse源码删除IgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。

       案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。

       关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。

       Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。

       测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。

       本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。