1.Kotlin 编译之路 "Kotlin编译器"
2.flutter热更新安卓端详细教程-附源码-超简单
3.我用的源码是通达信行情分析软件，请高手编写一个肯特纳通道的源码公式，谢谢了！源码
4.一文掌握Ascend C孪生调试
5.Dynamixel伺服舵机控制

Kotlin 编译之路 "Kotlin编译器"

       Kotlin作为一门基于JVM的源码新语言，其编译过程与Java相似。源码首先，源码hdfs源码阅读推荐阅读相关背景资料后开始探索。源码Kotlin编译器的源码入口函数并不难找，通常搜索main或doMain函数，源码然后聚焦于compiler模块，源码找到核心的源码编译入口点，如K2JVMCompiler.kt文件。源码

       编译过程的源码核心部分包括词法分析、语法分析、源码语义分析和目标代码生成。源码词法分析将源代码转换成词法单元，Kotlin使用JFlex作为词法分析器，通过KotlinLexer.java文件中的规则定义进行解析。接下来是语法分析，KotlinParser负责构建抽象语法树（AST），确保代码结构正确。

       语义分析和中间代码生成阶段，linux源码包服务启动Kotlin会检查代码的上下文相关属性，例如类型兼容性，并生成IR（中间代码）。在目标代码生成阶段，KotlinCodegenFacade.java文件中的CodegenFactory生成模块代码，如自动生成Getter和Setter，展示了Kotlin与Java在编译后端的差异。

       总的来说，Kotlin编译过程遵循标准的编译器框架，但在后端增加了语法糖，如自动代码生成，使得开发者能更直观地使用这门语言。深入研究每个环节需要更多的时间和篇幅，但编译前端与Java基本一致，而编译后端则体现了Kotlin的独特特性。

flutter热更新安卓端详细教程-附源码-超简单

       要成为一个优秀的Android开发者，构建坚实的知识体系是关键。本文将提供一个全面的Flutter安卓端热更新教程，包括源码，帮助你掌握这一技术。

       首先，带数据商城源码下载考虑到Flutter项目默认使用kt语言，由于我对java更加熟悉，我选择删除项目下的android文件夹并重新生成java的安卓代码。这一步是准备工作的一部分，确保代码的顺利转换和避免导入包时的错误。

       接下来，将复制的代码进行原样导入，建议使用Android Studio（AS）进行操作，以减少导包错误的可能性。无需对代码进行任何修改。

       在代码中注册自定义的类，确保热更新功能的正常运行。

       完成准备工作后，进行打包操作，以获得运行环境。

       运行结果显示更新后的效果。将“初始化项目”替换为“热更新”并重新打包。然后，将打包后的文件解压，将“libapp.so”重命名为“hotlibapp.so”，并放置于手机根目录中。opencv3.2.0 源码下载

       重启应用，首页将显示“热更新”，同时，目录下的文件会自动清除，重启后应用将加载新包。

       操作大功告成！在实际项目中，只需将下载的文件直接放置于lib文件夹即可，无需经过手机根目录加载。

       对于更多学习资源，如编程路线、面试题集合/面经及系列技术文章等，可以访问开源项目： /Android-Alvin/Android-LearningNotes。资源持续更新中...

我用的是通达信行情分析软件，请高手编写一个肯特纳通道的公式，谢谢了！

       MTR:=MAX(MAX((HIGH-LOW),ABS(REF(CLOSE,1)-HIGH)),ABS(REF(CLOSE,1)-LOW));

       ATR:=MA(MTR,);

       MID:=(3*CLOSE+LOW+OPEN+HIGH)/6;

       DKX0:(*MID+*REF(MID,1)+*REF(MID,2)+*REF(MID,3)+

       *REF(MID,4)+*REF(MID,5)+*REF(MID,6)+

       *REF(MID,7)+*REF(MID,8)+*REF(MID,9)+

       *REF(MID,)+9*REF(MID,)+8*REF(MID,)+

       7*REF(MID,)+6*REF(MID,)+5*REF(MID,)+

       4*REF(MID,)+3*REF(MID,)+2*REF(MID,)+REF(MID,))/;

       SG:DKX0+ATR*2;

       XG:DKX0-ATR*2;

       这是按照书上所说编辑的

一文掌握Ascend C孪生调试

       Ascend C 提供了孪生调试方法，让开发者能在CPU域和NPU域进行调试。整体方案包括：使用Ascend C类库编写算子kernel侧源码，通过GCC编译生成CPU域二进制文件，使用gdb等工具调试；再通过毕升编译器生成NPU域二进制文件，易语言 采集软件源码利用msprof等工具进行性能调试。NPU域的调试分为仿真调试和上板调试，分别依赖不同的库文件。

       CPU域的调试主要用于定位逻辑错误和内存错误，而NPU域则除了能够定位功能问题，还能帮助解决性能问题和算子同步问题。通过本篇内容，大家能够掌握CPU域和NPU域的调试方法，并通过具体的调试样例快速上手。

       如何进行调试

       下面详细介绍CPU域和NPU域的调试方法。

       CPU域调试

       CPU域调试主要涉及gdb调试和使用printf打印命令。gdb调试时，需要针对多核程序进行子进程调试，通过设置断点、切换进程等方式进行。使用printf打印命令则更为直接，通过打印指定信息来观察程序运行状态。

       gdb调试

       在gdb中，可以通过设置命令来调整调试行为。例如设置detach-on-fork off以避免程序自动脱离调试状态；使用catch fork来捕捉fork事件，在子进程生成时中断gdb，便于在不同子进程中调试。同时，可以使用info inferiors命令查看当前调试的进程信息。

       printf打印命令

       在程序中使用printf打印关键信息，例如变量值、运行状态等，便于调试。需要注意在NPU模式下不支持打印语句，因此需要添加内置宏__CCE_KT_TEST__。

       NPU域调试

       NPU域调试主要涉及上板数据打印，包括DumpTensor和PRINTF。DumpTensor用于打印Tensor数据，PRINTF用于打印标量和字符串信息。通过打印信息，可以了解程序在NPU域的运行状态，定位问题。

       调试样例

       下面通过具体样例来实战一下CPU域和NPU域的调试。

       CPU域调试样例

       在遇到精度问题时，可以使用gdb和printf打印关键信息。例如，在计算过程中，打印输入Tensor xLocal的大小和Tile Length的值，通过对比发现两者长度不匹配，定位到问题所在。

       NPU域调试样例

       在关键流程中增加数据打印，如在计算前和计算后分别打印zLocalTensor的数据，同时打印参与计算的元素个数。通过屏幕打印信息，可以直观地了解到Tensor的长度与设置的计算长度是否匹配，定位初始化buffer长度错误的问题。

       通过以上内容，大家能够了解Ascend C孪生调试的概念，并通过实际样例进行实践。更多相关内容请参考官方教程。

Dynamixel伺服舵机控制

       舵机，作为一种电机执行器，具备角度持续变化与保持输出的特性。我最早接触舵机是在制作固定翼模型飞机时，利用KT泡沫板裁剪、热熔胶固定机身，安装无刷电机在机头，以及两翼和尾翼上的舵机，分别控制副翼和航向。当时由于是学生，预算有限，常用的是9克SG塑料舵机和银燕ESMAII，它们轻便、成本低且适合小型负载。这类舵机通过单片机输出PWM信号控制，但资源消耗高，不适合精细控制的机器人。

       AX-A伺服舵机是更高级的选择，它具备精准的位置和速度控制、柔性驱动、状态反馈、系统报警、总线通讯与分布式控制等特点。本文将以Dynamixel AX-A伺服舵机为例，使用STMF控制器，详细讲解其控制原理、方法与代码，适用于Dynamixel其他系列舵机。

       AX-A的通讯协议需要通过总线将多个不同ID的舵机连接，控制器发送指令包至舵机，舵机反馈状态包回传。指令包格式包括帧头、ID、长度、执行指令码、附加信息与校验码。配置USART3作为串口，设置波特率为，广播ID（0xFE）用于设置舵机波特率。指令包由帧头、ID、长度、指令码（0x）、写入地址（0x）与目标值（0x）组成，通过计算校验码确保通信准确性。设置函数BaudRateSetup()实现波特率同步。

       为了知道每个舵机的ID，可以采用广播ID（0xFE）进行ID设置，通过读写EEPROM区地址3的ID条目来定制ID值。设置函数SetID()使用类似方法实现，包含ID地址、写入值与校验码。指示灯设置函数SetLED()通过RAM区地址的值控制指示灯状态。

       完成舵机配置后，通过硬件电路连接，包括USART3的PB与舵机data线、3S航模电池供电。主函数调用配置函数后，指示灯由熄灭变为红色常亮，表明波特率和ID设置成功。

       AX-A舵机有两种工作模式：轮子模式与关节模式。轮子模式实现°无限旋转，关节模式则在设定角度内运动。通过代码实现这两种模式的切换，展示舵机的灵活性与控制能力。

       完整示例代码包含头文件和源代码，具体实现步骤请参考数据手册与以上介绍，编写功能丰富的控制函数。