1.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的坐标转换坐标转换流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的源码源码用转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。坐标转换坐标转换在处理传感器的源码源码用坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的坐标转换坐标转换知识，先进行简要回顾，源码源码用作业平台源码以助于理解代码。坐标转换坐标转换

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。源码源码用向量内积的坐标转换坐标转换计算公式如下，表示两个向量的源码源码用点乘。向量外积则是坐标转换坐标转换一个向量，其方向垂直于两个向量，源码源码用大小为两向量张成四边形的坐标转换坐标转换有向面积，计算公式如下。源码源码用

       旋转和平移是坐标转换坐标转换rtcwake源码欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的nacosserver源码坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的uex源码坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，lxr源码将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。