1.【Gyroflow-Rust】IMU积分算法源码解析
2.Unity中的射击(火箭弹、激光、子弹轨迹)
【Gyroflow-Rust】IMU积分算法源码解析
在深入解析Gyroflow-Rust库中的IMU积分算法之前,我们首先需要明确,积分算法在将原始的陀螺仪角速度和加速度计读数转换为实际IMU的方向四元数,对于视频稳像至关重要。发卡源码2019Gyroflow v1.4.2提供了多种可选积分算法,包括Madgwick、Mahony以及互补滤波器,其中互补滤波器以最小的水平漂移提供较好的估计结果,且是默认集成方法。 ### 源码解析 为了全面理解IMU积分算法在Gyroflow-Rust中的实现,我们将逐步解析其核心步骤。首先,算法通过UI界面与数据交互,根据选择的积分方法进行操作。 #### UI界面数据交互 算法通过用户界面接受指令,调用指定的积分方法。 #### 互补滤波器思维导图 互补滤波器结合了陀螺仪和加速度计的持股机构源码数据,利用加速度计锁定地平线,以最小的水平漂移提供IMU方向的估计。 #### 默认构造函数default() 此函数设置初始条件,并根据系统状态初始化方向四元数。 #### 加速度初始化方向四元数 在系统稳定后,利用加速度数据初始化方向四元数。 #### 检查稳定状态 算法监控系统状态,当稳定时长超过设定阈值时,更新陀螺仪零偏。60源码交易 #### 角速度预测 在预设的时间间隔内,预测角速度以更新方向四元数。 #### 修正四元数 通过加速度计算修正四元数,SLERP插值用于优化四元数。 #### 修正与归一化 通过四元数乘法,修正估计的方向四元数并进行归一化。 #### 新增内容 相较于ROS中的互补滤波器实现,Gyroflow-Rust在加速度数据处理、重力加速度自适应计算以及自适应增益计算方面进行了优化调整。fcn源码解读 ### 注意事项与改进 在计算角速度向量模长时,原始ROS实现中存在小笔误。通过在GitHub上提出问题,作者已进行修正。 ### 参考资料 在深入研究Gyroflow-Rust库的IMU积分算法时,参考以下资源将大有裨益:Gyroflow-RustAuto Sync自动同步模块算法解析
Gyroflow-RustLens Calibrator相机标定工具使用、自定义修改以及算法解析
论文阅读互补滤波器详细推导_源码解析_数据集实测_Keeping a Good Attitude: A Quaternion Based Orientation Filter for IMUs
Unity中的射击(火箭弹、激光、子弹轨迹)
在Unity学习过程中,明星圈儿源码我从B站的知名UP主奥飒姆_Awesome的教程中获益良多。他的视频虽然已有一年未更新,但内容仍十分实用。这里,我整理了关于射击效果,如火箭弹、激光和子弹轨迹的实现思路。
首先,转向功能的实现非常直观,只需利用Transform.right属性,将物体的朝向设置为鼠标位置,如Transform.right = mousePos。这个方法简单且在Unity 3D中极具效率。
对于火箭弹设计,关键在于初始化时的旋转。通过Quaternion.AngleAxis函数,以Vector3.forward(即Z轴方向)作为旋转轴,实现了2D视角下的偏移。火箭弹轨迹根据数量分为奇数和偶数两种,利用Vector3.Slerp进行球面插值,通过lerp值与目标点距离的比值,确保子弹的转向随距离变化而调整。
激光枪的设计则依赖于Physics2D.Raycast的碰撞检测,配合LineRender组件展示轨迹。加上粒子特效,可以创建出逼真的激光效果。至于使用URP进行后处理,这部分我还在学习中,期待后续深入理解。
最后,高速枪械仅展示轨迹,其原理与激光枪类似,只是线渲染的颜色有所调整。通过这些步骤,你可以实现各种射击效果在Unity中的动态展示。
视频教程和源码可以在奥飒姆_Awesome的个人空间找到,链接如下:[奥飒姆_Awesome个人空间](/username)。虽然视频有些老旧,但内容依然值得参考和学习。