1.Recast Navigation 源码剖析 01 - Meadow Map论文解析与实验
2.Recast NavigationSoloMesh源码分析（三）——行走面过滤
3.请问babel能将es5转成es6吗?源码

Recast Navigation 源码剖析 01 - Meadow Map论文解析与实验

       本文深入解析了Meadow Map论文及其在Recast Navigation中的应用。Recast Navigation是源码一款常见的游戏开发寻路库，源于芬兰开发者Mikko Mononen的源码初始工作。Meadow Map方法，源码由Ronald C. Arkin于年提出，源码为现代Navmesh系统奠定了基础，源码fast opencv源码分析特别强调长时间存储地图的源码有效策略。

       Meadow Map通过凸多边形化动机，源码提出了一种优化存储和访问3D地图数据的源码方法。相较于传统的源码基于网格的寻路方法，Meadow Map采用凸多边形化来减少节点数量，源码从而提高性能效率，源码特别是源码针对平坦区域。凸多边形化的源码核心在于利用凸多边形内部任意两点直接相连的特性，构建寻路图。源码源码bc

       Recast Navigation系统使用凸多边形化来处理3D场景，通过算法自动将3D场景转换为2.5D形式，以便于寻路。与Meadow Map类似，Recast也采用了基于凸多边形边缘中点作为寻路节点的策略，构建寻路图以供A*算法使用。这种方法简化了搜索空间，提高了寻路效率。

       在实现Meadow Map时，需解决多边形分解成多个凸多边形的问题。此过程通过不断消除多边形中的非凸角，递归生成凸多边形，实现多边形化。同时，fw源码处理多边形内部的障碍物（holes）时，需找到与可见顶点相连的内部对角线，将空洞并入多边形内部。

       路径改进方面，Recast Navigation采用String Pulling方法，旨在优化路径，避免路径的抖动和非最优行为。这一策略在实际应用中提升了路径质量，使得寻路过程更为流畅。

       总之，Meadow Map和Recast Navigation在采用凸多边形化来构建寻路图的基础上，通过不同实现细节和优化策略，有效提高了游戏中的路径寻路效率和性能。通过深入理解这两种方法，Mata源码游戏开发者可以更好地选择和应用合适的寻路库，以满足不同游戏场景的需求。

Recast NavigationSoloMesh源码分析（三）——行走面过滤

       本文是对SoloMesh源码分析系列文章的第三部分，主题为行走面过滤。此阶段的处理是对体素化后Heightfield的修正和标记，旨在优化导航网格的构建过程。

       行走面过滤分为三个主要步骤：过滤悬空的可走障碍物、过滤高度差过大的span以及过滤不可通过高度span。

       首先，过滤悬空的可走障碍物通过函数rcFilterLowHangingWalkableObstacles实现。此过程识别上下两个体素，其中下体素可行走，而上体素不可行走。若上下两体素上表面相差不超过walkClimb，鲁班源码则将上体素标记为可行走。

       接着，过滤高度差过大的span通过rcFilterLedgeSpans函数完成。此过程寻找如图所示的两种情况。首先，确保上span与下span与邻居的上span下span之间存在超过walkHeight的空隙，表明可通过一个agent的高度。然后，根据两种不同的情况，对体素进行判断，以解决转角台阶的识别问题。实际上，该步骤的目的是通过补充斜向体素的考虑，解决体素连接关系仅考虑4方邻居的问题。然而，该方法存在影响同方向体素的副作用，即图示的错误例子。解决这一问题的方法是排除同方向的两个体素比较。

       最后，过滤不可通过高度span通过rcFilterWalkableLowHeightSpans实现。此过程检查上下两个span之间空隙，若小于等于walkHeight，则将下span标记为不可行走。

       总结：代码逻辑相对简单，具体实现细节可直接在github的wcqdong/recastnavigation项目中查看源码注释，以深入理解此阶段的详细处理流程。

请问babel能将es5转成es6吗?

       反转技能在前端圈中大放异彩，Deno 的诞生即是对 Node 的一次正面反转。别忘了，Babel 本名 6to5，逆向运行即成为 5to6，满足了问题的全部需求。

       在前端工程师的技能库中，Babel 的编译原理是人尽皆知的知识点。作为 AST 结构转换工具，Babel 的输出标准并非固定，可以灵活调整以适应不同版本的代码需求。此领域代表项目包括 jscodeshift、recast 等。通过 Babel，可以自动优化老项目中的 lodash 的 require，替换为按需 import，并且替换 let 和箭头函数等。其核心功能在于对源码进行自动化优化。

       这些优化基本上在保持语言表达力的基础上进行，主要涉及语法结构的转换，如从 prototype 转向 class。尽管 prototype 继承的动态性很强，但通过静态分析在编译期确定原型链的难度较大，难以自动化迁移到 ES6 的 class 语法。

       转换 prototype 到 class 难以实现，反映了类式继承（classical inheritance）和原型继承（prototypal inheritance）的内在差异。前者在编译期即可确定继承链，后者则在运行时动态组装。原型继承的灵活性虽强，但也带来复杂的语法结构，难以通过反向生成更高层的抽象。

       经验表明，从高级抽象到低级抽象的转换相对容易，反之则困难重重。现今，"可视化自动生成代码"领域虽有进展，但将修改过的逻辑代码重新进行可视化编辑仍非易事。

       5to6 并未成为热门话题，ES5 时代已逝，各大公司自然无需从 ES5 升级至 ES6。不过，这种技能的未来仍然充满希望。比如，可以将 ES6 中的每个 VariableDeclaration 加上 "any"，实现从 ES6 平滑升级至 AnyScript（夸张表述）。

       总而言之，反转技能虽然实际用途有限，但其独特的实用价值不容忽视。在适当情况下，敢于并善于反转，能为生活增添无尽乐趣。