华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）

       在探讨如何成功在虚拟机中安装和编译四足机器人开源代码的过程中，我遇到了一些挑战。最初，通过基本库的预编译，没有报错出现。然而，查看apk的源码在进行make操作时，遇到了“c++ no-pie”错误。我尝试通过移除cmakelist文件中的相关标志位来解决，但仍然遇到了文件缺失问题，尤其是与ipopt相关的文件。目前，我仍在尝试解决这些问题，传输文件源码在哪找到并将更新帖子提供解决方案。

       在9月3日的更新中，我已经在.虚拟机中成功编译并运行程序。如果有兴趣尝试但遇到编译问题，可参考本帖子。

       首先，去水印源码提取文案我要感谢廖洽源对该项目的整理，他在帖子中详细介绍了开源程序架构和仿真软件的操作。

       安装过程主要分为以下步骤：安装虚拟机和Linux镜像、更新阿里云源、解决虚拟机网络问题、安装缺失库和gcc（针对gcc版本过低的溯源码燕窝装盒困难情况）、安装MIT所需的基本库、安装Java（为后续LCM链接做准备）、更新cmake、安装LCM实时通信库、安装QT5、安装IPOPT（重要）、网站注入漏洞检测源码修改cmakelist链接QT文件、编译MIT源码、测试。

       在测试阶段，首先在build目录下启动仿真环境，然后在新控制台中运行控制器。使用如“./user/${ controller_folder}/${ controller_name} ${ robot_name} ${ target_system}”这样的命令，例如“./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s”。选择Cheetah 3、Mini Cheetah或在仿真环境中运行。

       对于虚拟机中仿真器无法连接网络导致的LCM库报错问题，需要在启动仿真器时解决。官方推荐使用罗技Gamepad F遥控器进行控制。对于vmware不识别USB遥控器的问题，可以通过特定的步骤解决，确保在虚拟机中正确链接并使用遥控器。

       在廖洽源给出的软件操作方法中，运行MIT Controller后，会模拟机器人从伸展状态到趴着状态的运动。如果在模拟过程中未插入手柄且使用的是MIT Cheetah 3，可能会出现关节反向穿透身体导致的物理引擎错误。注意，在更改控制模式时，直接修改参数即可，无需点击界面上的SAVE按钮。