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1.java三个引用类型
2.仿真测试入门参考(22):CARLA的源码交通场景
3.源代码是什么

java三个引用类型

       å››ç§å¼•ç”¨ç±»åž‹

       æ‰€ä»¥åœ¨ JDK.1.2 之后，Java 对引用的概念进行了扩充，将引用分为了：强引用（Strong Reference）、软引用（Soft Reference）、弱引用（Weak Reference）、虚引用（Phantom Reference）4 种，这 4 种引用的强度依次减弱。

       ä¸€ï¼Œå¼ºå¼•ç”¨

       Java中默认声明的就是强引用，比如：

       Object obj = new Object(); //只要obj还指向Object对象，Object对象就不会被回收

       obj = null; //手动置null

       åªè¦å¼ºå¼•ç”¨å­˜åœ¨ï¼Œåžƒåœ¾å›žæ”¶å™¨å°†æ°¸è¿œä¸ä¼šå›žæ”¶è¢«å¼•ç”¨çš„对象，哪怕内存不足时，JVM也会直接抛出OutOfMemoryError，不会去回收。如果想中断强引用与对象之间的联系，可以显示的将强引用赋值为null，这样一来，JVM就可以适时的回收对象了

       äºŒï¼Œè½¯å¼•ç”¨

       è½¯å¼•ç”¨æ˜¯ç”¨æ¥æè¿°ä¸€äº›éžå¿…需但仍有用的对象。在内存足够的时候，软引用对象不会被回收，只有在内存不足时，系统则会回收软引用对象，如果回收了软引用对象之后仍然没有足够的内存，才会抛出内存溢出异常。这种特性常常被用来实现缓存技术，比如网页缓存，图片缓存等。

       åœ¨ JDK1.2 之后，用java.lang.ref.SoftReference类来表示软引用。

       ä¸‹é¢ä»¥ä¸€ä¸ªä¾‹å­æ¥è¿›ä¸€æ­¥è¯´æ˜Žå¼ºå¼•ç”¨å’Œè½¯å¼•ç”¨çš„区别：

       åœ¨è¿è¡Œä¸‹é¢çš„Java代码之前，需要先配置参数 -Xms2M -Xmx3M，将 JVM 的初始内存设为2M，最大可用内存为 3M。

       é¦–先先来测试一下强引用，在限制了 JVM 内存的前提下，下面的代码运行正常

       public class TestOOM {

        public static void main(String[] args) {

        testStrongReference();

        }

        private static void testStrongReference() {

        // 当 new byte为 1M 时，程序运行正常

        byte[] buff = new byte[ * * 1];

        }

       }

       ä½†æ˜¯å¦‚果我们将

       byte[] buff = new byte[ * * 1];

       æ›¿æ¢ä¸ºåˆ›å»ºä¸€ä¸ªå¤§å°ä¸º 2M 的字节数组

       byte[] buff = new byte[ * * 2];

       åˆ™å†…存不够使用，程序直接报错，强引用并不会被回收

       æŽ¥ç€æ¥çœ‹ä¸€ä¸‹è½¯å¼•ç”¨ä¼šæœ‰ä»€ä¹ˆä¸ä¸€æ ·ï¼Œåœ¨ä¸‹é¢çš„示例中连续创建了 个大小为 1M 的字节数组，并赋值给了软引用，然后循环遍历将这些对象打印出来。

       public class TestOOM {

        private static List<Object> list = new ArrayList<>();

        public static void main(String[] args) {

        testSoftReference();

        }

        private static void testSoftReference() {

        for (int i = 0; i < ; i++) {

        byte[] buff = new byte[ * ];

        SoftReference<byte[]> sr = new SoftReference<>(buff);

        list.add(sr);

        }

        System.gc(); //主动通知垃圾回收

        for(int i=0; i < list.size(); i++){

        Object obj = ((SoftReference) list.get(i)).get();

        System.out.println(obj);

        }

        }

       }

       æ‰“印结果：

       æˆ‘们发现无论循环创建多少个软引用对象，打印结果总是只有最后一个对象被保留，其他的obj全都被置空回收了。

       è¿™é‡Œå°±è¯´æ˜Žäº†åœ¨å†…存不足的情况下，软引用将会被自动回收。

       å€¼å¾—注意的一点 , 即使有 byte[] buff 引用指向对象, 且 buff 是一个strong reference, 但是 SoftReference sr 指向的对象仍然被回收了，这是因为Java的编译器发现了在之后的代码中, buff 已经没有被使用了, 所以自动进行了优化。

       å¦‚果我们将上面示例稍微修改一下：

        private static void testSoftReference() {

        byte[] buff = null;

        for (int i = 0; i < ; i++) {

        buff = new byte[ * ];

        SoftReference<byte[]> sr = new SoftReference<>(buff);

        list.add(sr);

        }

        System.gc(); //主动通知垃圾回收

        for(int i=0; i < list.size(); i++){

        Object obj = ((SoftReference) list.get(i)).get();

        System.out.println(obj);

        }

        System.out.println("buff: " + buff.toString());

        }

       åˆ™ buff 会因为强引用的存在，而无法被垃圾回收，从而抛出OOM的错误。

       å¦‚果一个对象惟一剩下的引用是软引用，那么该对象是软可及的（softly reachable）。垃圾收集器并不像其收集弱可及的对象一样尽量地收集软可及的对象，相反，它只在真正 “需要” 内存时才收集软可及的对象。

       ä¸‰ï¼Œå¼±å¼•ç”¨

       å¼±å¼•ç”¨çš„引用强度比软引用要更弱一些，无论内存是否足够，只要 JVM 开始进行垃圾回收，那些被弱引用关联的对象都会被回收。在 JDK1.2 之后，用 java.lang.ref.WeakReference 来表示弱引用。

       æˆ‘们以与软引用同样的方式来测试一下弱引用：

        private static void testWeakReference() {

        for (int i = 0; i < ; i++) {

        byte[] buff = new byte[ * ];

        WeakReference<byte[]> sr = new WeakReference<>(buff);

        list.add(sr);

        }

        System.gc(); //主动通知垃圾回收

        for(int i=0; i < list.size(); i++){

        Object obj = ((WeakReference) list.get(i)).get();

        System.out.println(obj);

        }

        }

       æ‰“印结果：

       å¯ä»¥å‘现所有被弱引用关联的对象都被垃圾回收了。

       å››ï¼Œè™šå¼•ç”¨

       è™šå¼•ç”¨æ˜¯æœ€å¼±çš„一种引用关系，如果一个对象仅持有虚引用，那么它就和没有任何引用一样，它随时可能会被回收，在 JDK1.2 之后，用 PhantomReference 类来表示，通过查看这个类的源码，发现它只有一个构造函数和一个 get() 方法，而且它的 get() 方法仅仅是返回一个null，也就是说将永远无法通过虚引用来获取对象，虚引用必须要和 ReferenceQueue 引用队列一起使用。

       public class PhantomReference<T> extends Reference<T> {

        /

**

        * Returns this reference object's referent. Because the referent of a

        * phantom reference is always inaccessible, this method always returns

        * <code>null</code>.

       

*

        * @return <code>null</code>

        */

        public T get() {

        return null;

        }

        public PhantomReference(T referent, ReferenceQueue<? super T> q) {

        super(referent, q);

        }

       }

       é‚£ä¹ˆä¼ å…¥å®ƒçš„构造方法中的 ReferenceQueue 又是如何使用的呢？

       äº”，引用队列（ReferenceQueue）

       å¼•ç”¨é˜Ÿåˆ—可以与软引用、弱引用以及虚引用一起配合使用，当垃圾回收器准备回收一个对象时，如果发现它还有引用，那么就会在回收对象之前，把这个引用加入到与之关联的引用队列中去。程序可以通过判断引用队列中是否已经加入了引用，来判断被引用的对象是否将要被垃圾回收，这样就可以在对象被回收之前采取一些必要的措施。

仿真测试入门参考():CARLA的交通场景

       学习仿真测试时，常常有朋友询问如何入门。源码今天的源码文章旨在分享一些个人经验和理解，希望能对大家有所帮助。源码这是源码系列文章的第篇，专注于探讨在CARLA中加载基于OpenSCENARIO的源码66阅读源码动态场景。

       交通场景指的源码是在仿真世界中，各类交通参与者的源码动态行为，这些行为对运行其中的源码自动驾驶车辆进行充分测试。丰富多样的源码交通参与者的种类及其动态行为，决定了交通场景的源码复杂性和挑战性。CARLA支持轿车、源码SUV、源码客车、源码卡车、源码摩托车、自行车以及行人等多种动态参与者，同时包括锥桶、售货机等多种静态参与者。ASR筹码源码动态参与者的行为可通过预先定义的场景和在线运行的交通流来控制。

       CARLA中的交通管理器（Traffic Manager）模块负责场景和交通流的模拟，而基于OpenSCENARIO格式的场景仿真因其通用性更受欢迎。因此，文章将详细介绍如何使用CARLA提供的场景运行器（ScenarioRunner）来模拟基于OpenSCENARIO的场景。

       ScenarioRunner的安装

       ScenarioRunner是CARLA官方提供的场景解析和运行工具，支持多种预定义场景文件，如CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式。扣溯源码本书主要关注其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO已发布多个版本，包括1.0、1.2和2.0，SR在这些版本中均得到了支持。

       OpenSCENARIO是一个由德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的描述动态场景的标准格式。要开始使用ScenarioRunner，首先需要下载与CARLA版本相匹配的SR源码。通常，psd文件源码SR与特定版本的CARLA相配合，如与CARLA 0.9.相配合的是SR0.9.。确保使用与CARLA版本匹配的SR版本，以避免操作失败的问题。为了获取最新的特性，可选择下载源码的方式进行安装。

       安装依赖库时，请参照SR文件夹中的requirements.txt文件执行相应的操作。注意，扫雷源码java如果本地numpy版本高于1.，可能需要解决与networkx 2.2版本的兼容性问题。根据实际情况，安装高版本的networkx或低版本的numpy。

       为了运行场景，需要设置环境变量。在~/.bashrc文件中添加相应的路径设置，确保在运行时能够找到相关的文件。最后，运行source ~/.bashrc以使设置生效。

       运行OpenSCENARIO文件

       使用ScenarioRunner运行OpenSCENARIO文件的过程非常直观。首先启动CARLA，然后运行ScenarioRunner并指定相应的文件路径即可。

       具体步骤如下：

       启动CARLA。

       配置ego车辆。实际测试时，应由被测算法控制ego车辆，但为了演示，使用手动控制方式配置ego车辆为自动驾驶。

       运行ScenarioRunner，使用xosc或osc文件作为输入参数。

       运行后，CARLA渲染窗口将显示地图根据定义的变化，同时生成ego车辆及其前方的障碍车辆。运行结束后，可根据需要选择输出结果信息，以获取关于场景、车辆性能和运行时间的详细报告。

       通过ScenarioRunner，您可以轻松地运行基于OpenSCENARIO的动态场景，为自动驾驶车辆提供全面的测试环境。希望本文提供的信息能帮助您更好地了解和使用CARLA进行仿真测试。

源代码是什么

       说白了就是各种编程语言，你现在所用的所有软件都是用各种源代码编出来的，大概样子就像：

       <!--STATUS OK--><html><head>

       <meta /w.gif?q=%D4%B4%B4%FA%C2%EB&"+sQ+"path="+p+"&t="+new Date().getTime(); return true}

       function al_c(A){ while(A.tagName!="TABLE")A=A.parentNode;return A.getAttribute("id")}

       //--></script></head>

       <body onload="document.f1.reset();" link="#CDC">

       <table width="%" height="" align="center" cellpadding="0" cellspacing="0">

       <form name=f1 action="/s">

       <tr valign=middle>

       <td width="%" valign="top" style="padding-left:8px;width:px;" nowrap>

       <a href="/"><img src="/img/logo-yy.gif" border="0" width="" height="" alt="到百度首页"></a>

       </td>

       <td>   </td>

       <td width="%" valign="top">

       <div class="Tit">

       <a href="/ns?cl=2&rn=&tn=news&word=%D4%B4%B4%FA%C2%EB" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'news'})">新闻</a>   <span class="fB">网页</span>   <a href="/f?kw=%D4%B4%B4%FA%C2%EB" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'tieba'})">贴吧</a>   <a href="/q?ct=&pn=0&tn=ikaslist&rn=&word=%D4%B4%B4%FA%C2%EB&fr=wwwt" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'zhidao'})">知道</a>   <a href="/m?tn=baidump3&ct=&lm=-1&word=%D4%B4%B4%FA%C2%EB" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'mp3'})">MP3</a>   <a href="/i?tn=baiduimage&ct=&lm=-1&cl=2&word=%D4%B4%B4%FA%C2%EB" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'pic'})"></a>   <a href="/v?ct=&rn=&pn=0&db=0&s=&word=%D4%B4%B4%FA%C2%EB" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'video'})">视频</a>   <a href="/s?lm=0&si=&rn=&ie=gb&ct=&wd=%D4%B4%B4%FA%C2%EB&tn=baidu" target="_blank" onmousedown="return c({ 'fm':'tab','tab':'dict'})">词典</a>   <!--bds<a href="$bdDSURL$">硬盘</a>  -->

       </div>